一种基于地磁场曲面线性化拟合的快速导航定位方法.pdfVIP

宇 航 学 报 V01．30 第30卷第2期 No．2 ofAstronautics March 2009年3月 Journal 2009 一种基于地磁场曲面线性化拟合的 快速导航定位方法 寇义民，温奇咏，王常虹，马广程 (哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心．哈尔滨150001) 摘 要：地球主磁场随空间变化平缓的特性会令绝大多数已有的地磁导航方法陷入困境。针对这个问题，提 出了一种全新的地磁场导航定位方法，即在局部区域内用线性平面拟合磁场曲面，进而通过求解线性方程组来获 得磁场测量点的位置估计区域。同时为了减少线性化误差的干扰从而实现精确定位，进一步给出了基于多级子图 的导航定位方案。相较于已有的地磁场导航方法，提出的方法不仅不依赖变化剧烈的地磁异常场，更能使运算速 度大幅提高，存储量大幅降低，且不需要长时间的路径累积来收敛，并能够实现大范围区域内的快速搜索定位。最 后以IGRF模拟全球磁场进行仿真实验，证明了此方法的有效性。 关键词：地磁导航；快速定位；线性化方法 中图分类号：V448．2 文献标识码：A 文章编号：1000．1328(2009)024)497-06 DoI：10．3873／j．issn．1000-1328，2009．00，017 主要有基于扩展卡尔曼滤波的惯性／地磁场组合导 0 引言 航算法一。8川、基于图像处理的ICP算法等一1。这 地磁场为矢量场，在地球近地空间任意一点的 些方法的共同特点是虽在地磁异常较强的区域可起 磁场矢量都不同于其它地点的矢量，且与该点的经 到导航作用，但异常场不够剧烈的区域或者近地空 纬度存在对应关系。因此，理论上只要精确确定该 间将因磁场变化平缓而失效。且收敛时间长，需要 地点磁场矢量即可实现全球定位…。相对于其他 长距离的路径累积，运算复杂。另外，它们都属于跟 的辅助导航方法，诸如GPS，地形匹配等，地磁导航 踪算法，也就是仅能在惯性导航基础上实现小范围 具有适用范围广，隐蔽性好，不易受干扰，成本低廉 内的纠偏，而难以实现较大区域范围内的搜索匹配。 等优势i2,31。近年来随着多种新型磁场测量元器件与传统地磁辅助导航方法相反，本文采用了一种全 的不断问世和发展，磁场测量仪器的测量范围和灵敏 新的思路，即利用主磁场大尺度，且随空间变化缓慢 度不断提高。迄今为止，从25T的强磁场，到10—14T的特点，充分运用磁场的矢量特性，运用线性方程来 的生物弱磁场都可以找到相应的测量元件进行检 拟合各向磁场曲面，通过解线性方程组来解决区域 测一1，从而为地磁场的精确测量提供了有力保障。 范围内地磁场匹配定位问题。经过仿真表明，这种 忽略空间电离层磁场干扰，地球磁场可以认为 方法具有运算速度快，存储量低，精度高的优点，且 是由主磁场(正常场)和异常场两部分组成。主磁 可实现全区域大面积快速搜索定位，并准确评估定 场来源于地壳以下的地幔和地核，约占总磁场的 位误差。 95％。这部分磁场随空间变化的梯度较小。而异常 l磁测点位置范围的线性化估计方法 场主要来源于地壳中具有磁性的岩石和矿脉，仅占 总磁场的4％，随空间改变变化剧烈。91。除此之外， 磁场为矢量场，