机械控制工程基础实验指导书–机械设计2011–byLingZhang.docVIP

前实验一 Matlab运算基础 一、实验目的 1. 熟悉MATLAB的工作环境和各窗口功能； 2. 熟悉基本的MATLAB环境命令操作。 二、实验基本知识 1. 熟悉MATLAB环境: MATLAB桌面和命令窗口、命令历史窗口、帮助信息浏览器、工作空间浏览器 文件和搜索路径浏览器。 2. 掌握MATLAB常用命令 clc：清除命令窗口中内容 clear：清除工作空间中变量 help：对所选函数的功能、调用格式及相关函数给出说明 3. MATLAB变量与运算符 变量命名规则如下： （1） 变量名可以由英语字母、数字和下划线组成； （2） 变量名应以英文字母开头； （3） 长度不大于31个； （4） 区分大小写。 MATLAB中设置了一些特殊的变量与常量，列于下表。 表1 MATLAB的特殊变量与常量 变量名 功能说明 变量名 功能说明 ANS 默认变量名，以应答最近一次操作运算结果 realmin 最小的正实数 i或j 虚数单位 INF(inf) 无穷大 pi 圆周率 NAN(nan) 不定值（0/0） eps 浮点数的相对误差 nargin 函数实际输入参数个数 realmax 最大的正实数 nargout 函数实际输出参数个数 MATLAB运算符，通过下面几个表来说明MATLAB的各种常用运算符。 表2 MATLAB算术运算符 操作符 功能说明 操作符 功能说明 + 加 \ 矩阵左除 - 减 .\ 数组左除 * 矩阵乘 / 矩阵右除 .* 数组乘 ./ 数组右除 ^ 矩阵乘方 矩阵转置 .^ 数组乘方 . 数组转置 表3 MATLAB关系运算符 操作符 功能说明 == 等于 ~= 不等于 大于 小于 = 大于等于 = 小于等于 表4 MATLAB逻辑运算符 逻辑运算符 逻辑运算 说明 And 逻辑与 | Or 逻辑或 ~ Not 逻辑非 Xor 逻辑异或 表5 MATLAB特殊运算 符号 功能说明示例 符号 功能说明示例 ： 1:1:4;1:2:11 . ； 分隔行 .. ， 分隔列 … （） % 注释 [] 构成向量、矩阵 ！ 调用操作系统命令 {} 构成单元数组 = 用于赋值 4. 多项式运算 poly: 产生特征多项式系数向量ans = 1 -3 2 roots: 求多项式的根ans = -3.3553 0.1777 + 1.0773i 0.1777 - 1.0773i p=poly2str(c,‘x’)（以习惯方式显示多项式）p=poly2str([1 3],x) 以x为变量表示多项式，结果为p=x+3 conv,convs: 多项式乘运算 deconv: 多项式除运算 三、实验内容 1. 学习使用help命令，例如在命令窗口输入help conv，然后根据帮助说明，学习使用指令conv（其它不会用的指令，依照此方法类推） 2. 学习使用clc、clear，观察command window、command history和workspace等窗口的变化结果。 3. 初步程序的编写练习，新建M-file，保存（自己设定文件名，例如exerc1、exerc2、 exerc3……），学习使用MATLAB的基本运算符、数组寻访指令、标准数组生成函数和数组操作函数。 注意：每一次M-file的修改后，都要存盘。 上图可观察输入输出两条曲线 该图只能观察输出曲线 图1 注：将图中的输入信号模块step模块更换为Ramp模块既可观察斜坡响应曲线。 2. 二阶环节仿真，如图所示： 积分环节仿真，如图所示： 图4 5. 比例+微分环节仿真，如图5所示： 图5 6. 比例+积分+微分环节仿真，如图6所示： 图6 三、思考题 1．惯性环节在什么情况下可近似比例环节?而在什么情况下可近似为积分环节? 2．惯性环节与不振荡的二阶环节的阶跃响应曲线有何不同？ 四、实验报告要求 完成上述各项实验内容，并记录实验遇到的问题和实验结果。 实验 二阶系统的阶跃响应 实验目的 学习二阶系统阶跃响应曲线的实验测试方法研究二阶系统的两个重要参数wn、ksi对阶跃响应指标的影响学习系统时域性能的分析方法。 实验内容 1Matlab控制系统工具箱提供了两种典型输入的系统响应函数 （1） tep( )——单位阶跃响应函数 y=step(num,den,t) 其中：num和den分别为系统传递函数描述中的分子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，一般可由t=0：step：end等步长地产生。该函数返回值y为系统在仿真中