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自动控制原理习题及其解答 第一章（略） 第二章 例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。 解：(1) 设输入为yr，输出为y0。弹簧与阻尼器并联平行移动。 (2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足，则对于A点有 其中，Ff为阻尼摩擦力，FK1，FK2为弹性恢复力。 (3) 写中间变量关系式 (4) 消中间变量得 (5) 化标准形 其中:为时间常数，单位[秒]。 为传递函数，无量纲。 例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。 (1) 写出运动方程式 (2) 求取线性化方程 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角? ，摆球质量为m。 （2）由牛顿定律写原始方程。 图2-2 单摆运动 其中，l为摆长，l? 为运动弧长，h为空气阻力。 （3）写中间变量关系式 式中，α为空气阻力系数为运动线速度。 （4）消中间变量得运动方程式 （2-1) 此方程为二阶非线性齐次方程。 （5）线性化 由前可知，在? ＝0的附近，非线性函数sin?