PID控制!!绪论.pptVIP

* 第4章 PID控制 1、什么是PID控制 比例、积分、微分控制 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 “利用偏差、消除偏差” 控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有： 比例、积分和微分 反应器的温度控制 人工操作过程分析 以蒸汽加热反应釜为例： 设反应温度：85度，轻微放热反应 操纵变量：蒸汽流量 被控变量：反应温度 干扰：蒸汽压力、进料流量等 人工操作（1）：开关控制 若温度低于85度，蒸汽阀门全开 若温度高于85度，蒸汽阀门全关 现象：温度持续波动，过程处于振荡中。 结果：双位控制规律控制品质差，满足不了生产要求。 人工操作（2）：比例控制 温度为85度，蒸汽阀门开度是3圈 若温度高于85度，每高5度就关一圈阀门 若温度低于85度，每低5度就开一圈阀门 即开启圈数＝3-1/5(y-85) 相应控制规律可写为： u(0)：偏差为0时控制器输出 Kc：控制器比例放大倍数 人工操作（2）：比例控制 现象：温度控制得比较平稳 结果：控制品质有一定改善，但负荷变化时，会有余差。 如工况有变动，当阀门开3圈时，温