应用模糊-滑动平面控制器于气压伺服系统之研究.pptVIP

目錄 摘要 (一)系統架構 (二)氣壓缸位置控制 (三)氣壓缸馬達轉速控制 (四)比例方向控制閥 (五)模糊控制理論 5-1模糊-滑動平面控制理論 5-2氣壓缸定位PID控制 5-3位置迴路控制 5-4伺服閥控制氣壓缸位置系統 (六)模糊邏輯控制應用實例 摘要： 氣壓系統為一高度非線性且時變的系統，系統參數常隨著氣體的可壓縮性、使用環境、溫度、外界干擾而改變，但因其具有清潔、可在高溫環境下作業及易於維護的優點，故仍被廣泛地應用於工業界。尤其在自動化機械中，氣液壓系統扮演著重要的角色，例如搬運機械、煞車、工具機、飛機、船舶、太空梭、大型遊樂設施等，都能發現氣液壓系統的應用實例。因目前工業界中應用的氣壓系統多屬於開迴路的順序控制，在本文中則將推廣其應用領域，以閉迴路的比例閥控氣壓系統為實驗探討對象。並且應用PID 控制及模糊-滑動平面控制來對氣壓缸及氣壓馬達分別進行位置及轉速控制。由實驗結果知，在氣壓缸短距離或氣壓馬達低轉速控制時，以模糊-滑動平面控制可獲得比PID 控制較佳的結果。 (一). 系統架構 本文之系統主要是由氣壓源、無桿式氣壓缸、氣壓馬達、比例方向閥、方向閥、位置檢測器、解碼器、控制卡、個人電腦等所構成。並利用個人電腦結合控制介面驅動比例方向閥，以高壓氣體針對氣壓缸及氣壓馬達進行控制