第4章节频域剖析”.pptVIP

* * 第四章 线性系统的频域分析 频域法的作用和特点 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。 不必直接求解系统的微分方程，而是间接地运用系统的开环频率特性分析闭环响应； 根据系统对正弦信号的稳态响应，即系统的频率特性分析系统的频域性能指标； 一种图解法。 频率特性的概念 线性定常系统 频率保持特性 稳态输出 频率响应 系统对正弦输入信号的稳态响应。 频率特性 系统在不同频率的正弦信号输入时，其稳态输出（幅值比和相位差）随频率而变化(ω由0变到∞)的特性。 幅频特性 系统稳态输出和输入的正弦信号的幅值比 相频特性 系统稳态输出对输入的正弦信号的相位差 两者统称为系统的频率特性。 令 s=jw 得到频率特性 例 RC电路 传递函数 正弦输入信号 拉氏变换 时间响应 电路的输出 瞬态分量 稳态响应 频率特性的求法 根据已知系统的微分方程，把输入量以正弦函数代入，求其稳态解，取输出稳态分量和输入正弦的复数之比。 利用将传递函数中的s换为jw求取。 实验法：是对实际系统求取频率特性的一种常用而又重要的方法。如果在不知道系统的传递函数或数学模型时，只有采用实验法。 拉普拉斯变换 傅立叶变换 例 频率特性 幅频特性 已知 ，求其频率特性。 解: 令 相频特性 讨论：系统对正弦输入信号 的稳态响应。 频率特性的特点 频率特性是通过分析系统对不同频率正弦输入的稳态响应来获取系统的动态特性。 频率响应有明确的物理意义，可用实验的方法获得。 便于研究系统结构参数变化对系统性能的影响。 不需要解闭环特征方程，利用奈氏判据，根据系统的开环频率特性就可以研究闭环系统的稳定性。 频率特性的表示方法 数学式表达方法 频率特性是一个复数，可以表示为直角坐标、极坐标和指数形式。 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 直角坐标表达式 极坐标表达式 指数表达式 例 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 已知控制系统的传递函数 ，试求系统的幅频特性、相频特性、实频特性和虚频特性。 频率特性 解: 令 —矢量向径与横坐 标轴的夹角 —矢量向径的长度 1、极坐标图或称乃奎斯特图（Nyquist图） 频率特性的极坐标表达式 图形表达方法 又称幅相频率特性图 对数相频的纵坐标— 的相位角，单位°。 2、对数坐标图或称伯德图（Bode图） 包括对数幅频特性图和对数相频特性图 横坐标—按频率ω的以10为底的对数分度，单位是rad/s。 注意只标注ω的自然数值 对数幅频的纵坐标— ，单位dB。 典型环节的频率特性 一、比例环节 传递函数 频率特性 1、幅相频率特性 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 2、对数频率特性 当改变传递函数的K时，会导致传递函数的对数幅频曲线升高或降低一个相应的常值，但不影响相位角。 对数幅频特性 对数相频特性 水平直线 与频率无关 二、积分环节 传递函数 频率特性 1、幅相频率特性 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 积分环节的对数幅频图为一条斜率为–20dB/dec的直线， 对数相频图为等于-90o的一条直线。 2、对数频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 注：每当频率增加10倍，对数幅频特性就下降20dB。 当有n个积分环节串联时 对数幅频特性 对数相频特性 n=2积分环节的Bode图 三、微分环节 传递函数 频率特性 1、幅相频率特性 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 恒定的相位超前 2、对数频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 微分环节的对数幅频图为一条斜率为20dB/dec的直线， 对数相频图为等于90o的一条直线。 注：每当频率增加10倍，对数幅频特性就增加20dB。 四、惯性环节 传递函数 频率特性 1、幅相频率特性 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 讨论：当 时 幅相频率特性 当 时，惯性环节的极坐标图是一个圆心在（1/2,0）点、半径为1/2的实轴下半圆。 推广 当惯性环节传递函数的分子是常数K 当 时，惯性环节的极坐标图是一个圆心在（K/2