自动控制原理 第2章”.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 主要内容: 1.数学模型的概念,建模的原则 2.传递函数 3.系统的结构图和信号流图 2-1 数学模型的概念 2-4 线性系统的传递函数 一.复习拉氏变换及其性质 1.定义 记 X(s) = L[x(t)] 2.进行拉氏变换的条件 1)t ? 0，x(t)=0；当t ? 0，x(t)是分段连续； 2)当t充分大后满足不等式? x(t)? ? Mect，M，c是常数。 3.性质和定理 1)线性性质 L[ ax1(t) + bx2(t)] = aX1(s) + bX2(s) 例2-6 求函数x(t)的拉氏变换。 例2-8 求e ?0.2 t 的拉氏变换。解： ③部分分式法 一般，象函数X(s)是复变量s的有理代数公式，即 2.4.1. 线性常系数微分方程的求解 2-6 典型环节及其传递函数 2.惯性环节 微分方程式： 2-7 系统的结构图 下图为讨论过的直流电动机转速控制系统，用方框图可描述其结构和作用原理，但却不能定量分析，有了传递函数的概念后，就可迎刃而解。 (2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式 2-8 信号流图及梅逊公式 下面通过一个例子，说明信号流图是如何构成的。 设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 把内部变量结构和相互关系描述的 一清二楚 学习指导与小结 O(∩_∩)O谢谢！ C(s) = C1(s) ? C2(s) 消去C1(s) 和C2(s)，得 C(s) = [G1(s) ? G2(s)]R(s) = G(s)R(s) 故环节并联后等效的传递函数等于各并联环节传递函数的代数和。 G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) C1(s) G1(s) R(s) G2(s) C2(s) C(s) + ? (3) 反馈连接 连接形式是两个方框反向 并接，如图所示。相加点处 做加法时为正反馈，做减法 时为负反馈。 由图有 C(s) = G(s)E(s) B(s) = H(s)C(s) E(s) = R(s) ? B(s) 消去B(s) 和E(s)，得 C(s) = G(s)[ R(s) ? H(s)C(s)] R(s) C(s) G(s) H(s) B(s) E(s) + ? 上式称为闭环传递函数，是反馈连接的等效传递函数。 G(s) 1 G(s)H(s) R(s) C(s) ? 定义： G(s)：前向通道传递函数 E(s) C(s) H(s)：反馈通道传递函数 C(s) B(s) H(s)=1 单位反馈系统 G(s)H(s) 开环传递函数 E(S) B(s) R(s) C(s) G(s) H(s) B(s) E(s) + ? 式中负反馈时取“+”号， 正反馈时取“-”号。 2.闭环系统的常用传递函数 考察带有扰动作用下的闭环系统如图所示。它代表了常见的闭环控制系统的一般形式。 （1）控制输入下的闭环传递函数 令N(s) = 0 有 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + （2）扰动输入下的闭环传递函数 令R(s) = 0有 （3）两个输入量同时作用于系统的响应 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + （4）控制输入下的误差传递函数 （5）扰动输入下的误差传递函数 （6）两个输入量同时作用于系统时的误差 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + 3.闭环控制系统的几个特点 闭环控制系统的优点通过定量分析，更令人信服。 （1）外部扰动的抑制——较好的抗干扰能力 （2）系统精度有可能仅