自动控制原理第2章031”.pptVIP

2.4 传 递 函 数 传递函数是在变换域来描述系统的一种数学模型。是以参数来表示系统结构的，因此又称为系统的参数模型。 一、传递函数的定义 描述系统的微分方程为 令初始条件全部为零，作拉氏变换 得到输出信号的拉氏变换 定义控制系统的传递函数为 二、传递函数的性质 只适用于线性定常系统。 基于线性常系数微分方程。 是在零初始条件之下定义的。 可以有量纲的。 只表示系统的端口关系。 输入————输出关系 是描述线性定常系统的参数模型。 传递函数的信息关系 多项式表示 参数为ai,i=1,2,…n，bj,j=1,2,…,m，m≤n 零点极点表示 参数为pi,i=1,2,…n，zj,j=1,2,…,m，m≤n, k 三、控制系统的传递函数 1、复数阻抗 （广义欧姆定律） 2、电网络系统 传递函数 复数阻抗 例2－18 RLC 网络如图，试采用复数阻抗法 求取该网络的传递函数。 解 由复数阻抗法可以写出分压公式为 传递函数为： 例2－19 有源网络（比例积分PI）如图所 示，求传递函数。 （3）微分环节 （4）一阶惯性环节 （5）二阶振荡环节 （6）延迟环节 4、系统传递函数 例2－24 直流电动机调速系统原理如图所 示，试根据信号传输关系写出系 统的传递函数。 （1）给定单元 （2）测速单元 （3）比较单元 （4）放大单元 （5）执行单元 （6）减速器 （7）变阻器 （8）可控硅调功器 （9）直流电动机 化简方程组，消区中间变量，Ur,，UTC，e， U1，?SD， ? ，Us，得到系统传递函数： 信号关系结构图如图所示 §2.5 动态结构图 动态结构图又称方块图 组成： 1、传输方块； 输入?输出 2、有向通路； 3、信号的分离点与综合点； 特点： 1、结构图是线图方式的数学模型， 2、结构图上可以表示系统的中间变量 3、结构图与代数方程组等价。将结构图化为最简方块，求得控制系统的传递函数。 一、结构图的建立 依据的原则是信号流通关系。以电路为例。 例2－25 已知两级RC网络如图所示，作出 该系统的结构图。 解：设中间变量Ux， 用复数阻抗法顺序写出 算子方程和方块图。 连接基本方块，得到系统结构图。 二、结构图简化 1、化简目的： 将结构图化简为一个方块，即传递函数。 2、化简原则： 保证化简前后的代数等价关系不变 （1）化简前后，前向通路传递函数的乘积 不变。 （2）化简前后，回路传递函数的乘积不变。 等效变换法则 （1）环节串联 减少方块 （2）环节并联 减少支路 （3）反馈回路化简 减少回路 证明 如果是正反馈： （4）相加点移动 前移 后移 互易 （5）分支点移动 前移 后移 注意：相加点与分支点没有简单互易法则。 例2－26 两级RC滤波网络的结构图如图所 示，试采用结构图等价变换法化简结构图。 步骤一 向左移出相加点，向右移出分支点 步骤二 化简两个内部回路，合并反馈支路 步骤三 反馈回路化简 ， 令T1=R1C1， T2=R2C2 ， T3=R1C2 传递函数为 三、梅逊公式 （Mason） 梅逊公式是基于信号流图理论(Signal Flowing Chart) 得出的一套计算公式，可以将传递函数一次写出。 1、结构图与信号流图 结构图： 信号流图： 是一种线图，由节点、有向支路、通路、 回路、增益等组成。 2、梅逊公式 梅逊增益计算公式： 公式中 ： pi?从输入到输出的第i条前向通路总增益； ??梅逊公式特征式； ?i ?第i条前向通路的余子式。 独立回路增益的乘积之和 两两不接触回路增益乘积之和 三三不接触回路增益乘积之和 ?i ?特征式?中，将与第i条前向通路相接触的回 路各项全部去除后剩下的余子式。 例2－27 已知两级RC网络的结构图如图所示，试用梅逊公式法求取传递函数。 解（1）独立回路L，3个 （2）写出互不接触回路乘积，L1,L2不接触， （3）写出梅逊公式特征式 ? （4）写出前向通路 pi，仅一个 （5）写出各项余子式 ?i ，仅一个 （6）传递函数为 例2－28三级RC滤波网络如 图