十自由度体操机器人讲课.pptVIP

1.体操机器人研究意义与背景 2.体操机器人初步结构 3.体操机器人方案选型与设计 4.机器人核心控制系统的设计 5.体操机器人软件的设计与调试 二、机器人控制模块设计 机器人主控制器的选择 十自由度体操机器人设计与实现 指导老师：MT 答辩人：周梦华 专业班级：自动化11-1 整体内容 自由体操机器人简介 1.自由体操机器人设计背景: 十自由度体操机器人属于多关节类人机器人范畴；它是中国机器人大赛双足竞步组的一个重要比赛项目；该机器人主要的目的在于表演功能；它要实现倒立、劈叉、侧翻、前后滚翻和俯卧撑等高难度的体操动作。 2.体操机器人研究的意义： 体操机器人精度高、能耗小、控制简单、装配容易，它参考人体结构比例特征，进行结构设计；与其它工业机器人相比，类人体操机器人有更强的适应环境的能力与高度的灵活性。这类机器人未来将是家庭服务、娱乐开发的主要方向 。研究本课题可以提高我们本科生的创新实践能力。 自由体操机器人结构组成与要求 一、整个体操机器人的外壳大致是由这几个部分组成的： 1） 能转动任意角度【0，180】的舵机。 2） 一块核心的舵机控制板 3）各舵机之间连接的结构件 因为本次研究的机器人拥有十个自由度，换句话说是拥有十个运动的关节；因此体操机器人应该配备十个舵机。 二、因为十自由度体操机器人属于仿人形机器人，所以对它的要求必须是能