辣椒穴盘苗自动取苗机构运动学分析与试验.docVIP

辣椒穴盘苗自动取苗机构运动学分析与试验 李 华，曹卫彬※，李树峰，付威，刘凯强 （石河子大学机械电气工程学院，石河子 832003） 摘 要： 关键词： 中图分类号：文献标志码：A 文章编号： . 辣椒穴盘苗自动取苗机构运动学分析与试验[J]. 农业工程学报，20，()： ，，，et al. inematic analysis and test on automatic pick-up mechanism for chili plug seedling[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 30()：- (in Chinese with English abstract) 0 引 ? 言 (新疆是我国特色经济作物的主产区，其中辣椒、加工番茄种植面积和产量持续多年位居全国前列，截止2014年，辣椒种植面积已达到6.6万 hm2。目前，新疆辣椒种植多采用育苗移栽技术，其中育苗移栽约占辣椒种植总面积的50% [1-2]。辣椒育苗移栽技术具有延长生长期，提高产量，降低晾晒烘干成本等优点[3]，已经在新疆开始大面积推广，其移栽主要采用吊篮式半自动移栽机，虽然栽植过程实现了机械作业，但取苗、投苗作业仍然需要人工完成，劳动强度大、效率低、漏苗、伤苗率高[4-8]，严重制约了育苗移栽技术在新疆的推广和应用。因此，全自动穴盘苗移栽机成为发展趋势和必然，其核心部件自动取苗机构的研究已成为移栽机械研究的重点和热点[9-11]。 国内外学者根据栽植模式及穴盘苗特点研究了不同类型的取苗机构，意大利Ferrari全自动蔬菜移栽机采用顶出夹取式取苗机构，损伤率低，成排自动喂苗效率高，但其整套取苗机构由自动控制系统与气动系统组成，结构复杂[12]。W.C.Choi等[13]提出了一种曲柄滑道导杆取苗机构，该机构取苗成功率约为80%-90%，提高曲柄转速后效率下降，机构振动和冲击较明显。日本Yanmar农机株式会社的竹山智洋[14]发明的自动移栽机构驱动部分由两套行星轮系机构串联而成，由其中一套行星轮的行星轴输出运动驱动栽植爪实现取苗和栽植苗动作,取苗轨迹复杂，设计制造成本相对较高，未能得到实际应用。惠东志等[15] 提出了一种适用于烟草钵苗的曲柄双滑块自动取苗机构，若要提高取苗效率，会影响取苗成功率。王蒙蒙等[12]提出了一种曲柄摆杆式夹苗机构，该夹取机构需要与穴盘苗顶出装置配合才能完成取苗和投苗工作。石河子大学曹卫彬等[16]设计了一种基于顶杆式的番茄穴盘苗自动取苗装置，采用16根平行布置的顶杆从穴盘底部顶出穴盘苗的取苗方式，该机构易造成穴盘苗机械损伤。叶秉良等[17]、俞高红等[18]提出了两种非圆齿轮行星系旋转式取苗机构，这两种取苗机构结构简单，取苗效率高，针对这两种旋转式取苗机构作业时存在刚性冲击的问题，俞高红等[19]又提出了一种新型的特殊非圆齿轮传动及其旋转式取苗机构，不仅结构简单，而且工作更加平稳。 基于以上分析，本文提出了一种基于齿轮-连杆组合的机械夹取式取苗机构，不仅结构简单，工作稳定，穴盘苗损伤率低，取苗效率为50-60株/min。通过对其进行运动学分析、参数优化及性能试验，获得满足辣椒穴盘苗自动取苗要求的机构参数组合，为开展辣椒全自动移栽机自动取苗机构研究提供参考。 取苗机构工作时，取苗针端点D由初始位置Q开始沿曲线QF运动，至F点时，取苗针开始沿直线FE垂直于苗盘做直线运动，当取苗针运动至穴盘口时，苗针开始逐渐夹紧直至其端点D运动至夹苗点E时完全夹紧基质，并保持夹持状态按照轨迹EFQ做返程运动至投苗点Q点，此时安装在取苗臂上的推苗杆将穴盘苗垂直推下，穴盘苗下落准确投至栽植器中，由鸭嘴栽植器实现栽植过程，至此取苗机构完成一次取苗作业，此时取苗针呈初始张开状态，准备执行下一个取苗过程。 1.太阳轮 2.行星架 3.中间轮 4.行星轮 5.摆杆 6.滑杆 7.取苗臂 8.滑道 9. 取苗针 10.穴盘苗 1.Sun gear 2. Planet frame 3. Intermeiate gear 4.Planet gear 5. Rocker 6. Connecting rod 7. Pick-up arm 8. Slippery course 9. Seedling needle 10. Seedlings 图1 取苗机构示意简图 Fig.1 Schematic diagram of seedlings pick-up mechanism 取苗臂的夹苗、推苗动作主要由如图2所示凸轮拨杆机构以及双摇杆机构完成，通过凸轮1