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第2章 连杆机构Linkages 概述 Introduction 连杆机构—由若干刚性构件用低副联接而成的机构。故又称低副机构。 连杆机构又可分为平面连杆机构和空间连杆机构 。 平面连杆机构应用极为广泛： 平面连杆机构和空间连杆机构Planar Linkage and Spatial Linkage 平面连杆机构—各运动构件均在相互平行的平面内运动。 空间连杆机构—各运动构件不都在相互平行的平面内运动。 1 概述(续）Introduction 连杆机构的特点： 1. 低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。 2.其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，而靠其本身的几何封闭来保证构件运动，结构简单,工作可靠。 3.可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。 4.可以远距离的传动和操纵 2.1 平面连杆机构的基本类型Basic Type and of Planar Linkage 2.1.1 平面四杆机构的基本形式Basic Types of Planar Four-bar Linkages 铰链四杆机构—全转动副的四杆机构。 2.1.1 平面四杆机构的基本形式(续）Basic Types of Planar Four-bar Linkages 铰链四杆机构根据连架杆是否成为曲柄分成三种类型： 曲柄摇杆机构Crank-rocker Mecha