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异步电动机滑模控制性能结果 齐巍巍elecmcal和计算机工程系密苏里 - 哥伦比亚大学哥伦比亚密苏里州65211 摘要: 本文提出了一种感应电机转速和转子磁通控制，采用滑模技术的计划。适用于滑模控制的数学模型，推导出在固定转子磁通矢量参照系。非线性切换面提出，并保证达到和维持滑模控制器的设计。仿真和实验结果。 引言: 异步电动机被广泛应用于许多电力驱动应用。滑模控制的非线性系统控制的有效和有力的手段之一。本文介绍了中号的感应电机转速和转子磁链的控制，采用滑模技术。这是适合滑模控制的感应电动机模型推导出转子磁通参照系。存在一定的正定函数的基础上，提出了一个非线性开关表面。这种开关表面的特点是，转子磁通响应达到稳态值时，开关表面变得线性。李亚普若夫直接法适用于控制器的设计，以保证滑模的存在。滑模控制器提供电压控制输入转化为固定的参照系，然后使用的逆变器控制开关表。转子磁通与定子电压和电流的时间导数的计算进行了讨论。 异步电动机模型的状态变量表示： 本文的异步电动机状态变量表示来自固定转子磁通矢量[9]在旋转XV参照系以下电压方程 在X-Y参照系的定子电压 N-Y参照系定子电流 在X-Y参照系转子电流 微分算子 定子和转子电阻 定子，转子和互感 同步和防滑角速度 XY旋转和静止dq参考帧之间的关系如图1所示，是讲台和X轴之间的角度， 图1 旋转纽约和D-4固定参照系之间的关系。 （2）和（3）代入（1），定子和转子电压方程可以表示为 电磁转矩T 电机角速度， 负载转矩 极对数 状态变量的选择是转子磁通，电机转速及其衍生 异步电动机的状态变量表示，然后是从（4） - （7）[5] 其中 方程（8）介绍了感应电机的瞬态和稳态运行，这是非线性的状态向量和控制向量的线性。 滑模控制器设计： A.切换面 切换面设计，包括切换功能建设。是由这种开关表面，如果存在的滑模系统的瞬态响应。首先，转子磁通和速度 X1 ，X3分别为转子磁通和电机转速的参考值。现在，非线性开关表面引入误差 这些方程的特点，从理想状态的偏差。如果延伸和维持滑模，然后S1= 0，S2 =0。转子磁通和速度误差将减少指数分别C1和C2，。 当转子磁通达到其稳态值，X1是恒定的。因此，高速开关表面S2= 0仍是一条直线，在相平面如图2所示。 图2 在相平面的切换面 B.滑模控制律 李亚普若夫直接法适用于控制器的设计，以保证滑模的存在。考虑正定功能的 设计目标是找到了控制律函数V（SL，S2），有一个负的衍生 （8），（9），（10）和（11） 和 因此，引出（11） 让控制律 其中 然后 Uc是如果选择这样 其中，是正常数，则（17） 从（11）第V（s1，s2）是正定函数，从（19）衍生的V（s1，s2）是负定函数。因此。系统8的控制律（15）渐近接近开关的表面。 电压源逆变器控制： 滑模控制律提供电压命令Usx，的Usy这是在转子磁通参考帧的变量，必须转化为DQ的逆变器控制的固定参照系。简化感应马达驱动系统由输入电压源逆变器如图3a。 图3（a）简化系统配置（b）非零定子电压向量 Sa，Sb和Sc在图3（a）被认为是理想的开关，就只有两个值0和1。 Sa，Sb，Sc和逆变器的输入电压Udc定子电压在dq静止参照系的Usq可以被表示如下[8]。 从（20）和（21）6个非零电压矢量，得到图所示3（b）。表1给出了开关的位置和定子电压矢量之间的关系。 表1 定子电压矢量表 从XY控制输入的方法来改造DQ参照系的参照系是类似[8]。首先，D-Q平面分为六个区域（Z（L）?（2），Z（3），Z（4），Z（5）和z（6）所示图4该地区是定义（2N-3）* N/ 6Z（N）（2N-1）*4 6（22）其中n=1,2,3,45,6 如果转子磁通矢量位于区域，则n=1：如果在区域2，N = 2，等等。然后交换表在表2中，在开关状态确定转子磁通矢量的位置和标志在SI和S2。例如，如果n= l时，S1 0和S P 0。然后定子电压向量U，= O= L，SB= ANDS选择。图4 D-Q平面的六个地区