第6章开环伺服系统.ppt

? 伺服驱动系统的选用 1）精度要求：定位精度、重复定位精度、加工精度 2）稳定性：达到平衡状态的能力 3）响应速度：跟踪指令信号的速度 4）调速范围：最高转速与最低转速之比Rn=nmax/nmin 5）低速转距特性:低速时转距输出能力 关于定位精度和重复定位精度 定位精度：移动件到达指令位置的准确度 重复定位精度：移动件在任意定位点的定位一致性 第二节 开环伺服系统 一、组成 1.分类 2.步进电机的结构 2.步进电机的结构 2) 转子 3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  4.工作原理 4.工作原理 4.工作原理 5.主要控制特性 1) 步距角（θ）及步距误差 步距角是两个相临脉冲时间内转子转过的角度,一般来 说步距角越小,控制越精确。 2）静态转矩与矩角特性 当步进电机上某相定子绕组通电之后，转子齿将力求与定子齿对齐，使磁路中的磁阻最小，转子处在平衡位置不动（θ＝0）。如果在电机轴上外加一个负载转矩Mz，转子会偏离平衡位置向负载转矩方向转过一个角度θ，角度θ称为失调角。有失调角之后，步进电机就产生一个静态转矩（也称为电磁转矩），这时静态转矩等于负载转矩。静态转矩与失调角θ的关系叫矩角特性，如图6-6所示，近似为正弦曲线。该矩角特性上的静态转矩最大值称为最大静转矩。在静态稳定区内，当外加负载转矩除去时，转子在电磁转矩作用下，仍能回到稳定平衡点位置（θ＝0）。 ?b 4）最高启动频率 步进电机工作频率连续上升时，电动机不失步运行的最 高频率称为最高工作频率。 它的值也和负载有关。很显然，在同样负载下，最高工 作频率远大于启动频率. 步进电机卡开环伺服应用实例 步进电机转子有80个齿，采用三相六拍驱动方式，经丝杠螺母传动副驱动工作台做直线运动，丝杠的导程为5mm，工作台移动最大速度为6mm/s。求： (1)步进电机的步距角=？ (2)工作点的脉冲当量？ (3)步进电机的最高工作频率？ 6.步进电机的选择 2)步进电机选择步骤 2)步进电机选择步骤 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ② 计算惯量 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 ③ 计算转矩 确定步进电机型号 ⅱ) 步进电机运行矩频特性是否能满足要求 3) 步进电机选择实例 3) 步进电机选择实例 3) 步进电机选择实例 三.步进伺服驱动电路 三.步进伺服驱动电路 三.步进伺服驱动电路 查表法软件脉冲分配 在计算机控制的步进电动机驱动系统中，通常采用软件的方法实现环形脉冲分配。下图所示是一个8031单片机与步进电动机驱动电路接口的框图。P1口的三个引脚经过光电隔离/功率放大后，分别与电动机的A、B、C三相连接。当采用三相六拍方式时，电动机正转的通常顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A；电动机反转的顺序为A-AC-C-CB-B-BA-A。它们的环形分配如表6-4所示。设P1的某口为高电平时，相应的电动机相通电。 把表中的数值按顺序存入内存的EPROM中，并分别设定表头的地址为TAB0。计算机的P1口按从表头开始逐步加1的顺序变化，电动机正相旋转，如果按从TAB5，逐步减1的顺序变化，电动机则反转。控制电动机方向、速度的子程序流程图和源程序如下所示。 子程序的入口、出口如下： 入口：R6：步进电动机步数； R5：正反转控制，R5=0时为正，R50或R50时为反； R7：TAB数据表指针。 以上参数在主程序中给定。 出口：R7：子程序结束时电动机的状态，供下次调用时参考。 源程序如下： SBU1： MOV DPTR，#TAB AJMP REDO ；转移去判断正反转 DRIVER： MOV，R7 ；驱动步进电动机 MOV A，·A+DPTR MOV P1，A ACALL DELAY ；调延时子程序 DJNZ R6，REDO ；距离不为0转移