机械系统建模.pptVIP

本章教学目标 掌握运用牛顿定理对机械系统进行建模的方法 重点掌握模型中的参数对机械系统动态特性的影响，从而据此调整设计参数，使机械系统满足机电一体化的设计要求 教学重点、难点 重点：机械系统数学模型中各个参数对机械系统动态特性的影响，基本物理量的折算方法 难点：机械系统数学模型中各个参数对机械系统动态特性的影响 常用函数的拉普拉斯变换表 补2：系统的传递函数 定义 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 三要素：线性定常系统 零初始条件 输出与输入的拉氏变换之比 补2：系统的传递函数 零初始条件： 输入及其各阶导数在t =0-时刻均为0 输出及其各阶导数在t =0-时刻均为0 传递函数与输入、输出之间的关系 补3：阻尼 阻尼定义 指任何振动系统在振动中，由于外界作用和/或系统本身固有的原因引起的振动幅度逐渐下降的特性，以及此一特性的量化表征。 阻尼力 在物理学和工程学上，阻尼的力学模型一般是一个与振动速度大小成正比，与振动速度方向相反的力 第1节 机械系统教学模型的建立 1.1 机械移动系统 1.2 机械转动系统 1.3 基本物理量的折算 基本构成 质量、阻尼器和弹簧 建立其数学模型的基本原理 牛顿第二定律 机械移动系统的建模方法： （1）求系统运动方程（牛顿第二定律） （2）对运动方程两边取拉氏变换 （3）求传递函数 （4）画系统框图 组合机床动力滑台铣平面 单自由度隔振系统 单轮汽车支承系统 举例说明移动系统的建模方法：组合机床动力滑台铣平面 设动力滑台的质量m 液压缸的刚度k 粘性阻尼系数c 外力f(t) 若不计动力滑台与支承之间摩擦力 则系统的力学模型 基本构成参数 转动惯量、阻尼器和弹簧 建立其数学模型的基本原理 牛顿第二定律 J：摆锤的转动惯量 c：摆锤与空气间的粘性阻尼系数 k：扭簧的弹性刚度 m(t)：加在摆锤上的扭矩 θ(t)：摆锤转角 打印机中的步进电动机一同步齿形带驱动装置 动力学方程 拉氏变换 传递函数 系统框图 三、单轮汽车支承系统 汽车质量 汽车轮子的质量 减振器阻尼系数 弹簧刚度 轮胎弹性刚度 轮胎绝对位移 汽车绝对位移 外力 三、单轮汽车支承系统 （1）求系统的运动方程 汽车m1 汽车m1相对位移：x1-x2 惯性力 阻尼力 弹簧弹力 m1x1 c(x1-x2) k1(x1-x2) 运动方程 三、单轮汽车支承系统 （1）求系统的运动方程 轮胎m2 惯性力 阻尼力 弹簧弹力 外力 m2x2 c(x2-x1) k1(x2-x1)+k2x2 f(t) 运动方程 三、单轮汽车支承系统 （1）求系统的运动方程 轮胎m2 汽车m1 三、单轮汽车支承系统 （2）运动方程的拉氏变换 汽车m1 则 设 L[x(t)]=X(s) L[f(t)]=F(s) L[x(t)]=sX(s) L[x(t)]=s2X(s) L[m1x1+c(x1-x2)+k1(x1-x2)] = 0 = m1s2X1(s)+cs[X1(s)-X2(s)]+k1[X1(s)-X2(s)] 三、单轮汽车支承系统 （2）运动方程的拉氏变换 L[m1x1+c(x1-x2)+k1(x1-x2)] = 0 = m1s2X1(s)+cs[X1(s)-X2(s)]+k1[X1(s)-X2(s)] (m1s2+cs+k1)X1(s)=(cs+k1)X2(s) 则 三、单轮汽车支承系统 （2）运动方程的拉氏变换 轮胎m2 三、单轮汽车支承系统 （2）运动方程的拉氏变换 轮胎m2 汽车m1 三、单轮汽车支承系统 （3）传递函数 单轮汽车支承系统的力学模型 （3）传递函数 单轮汽车支承系统的力学模型 （4）系统框图 简化后 系统框图 1.2 机械转动系统 1.2 机械转动系统 简单扭摆系统模型建立 1.2 机械转动系统 取拉氏变换，传递函数： 由牛顿第二定律，系统的运动方程： 1.2 机械转动系统 1.2 机械转动系统 机械位移和转动系统的传递函数形式是相同的 1.2 机械转动系统 步进电动机轴 负载 输出轴转角 输入轴转角 驱动力矩 1.2 机械转动系统 步进电动机轴 负载 1.2 机械转动系统 步进电动机轴 负载 1.2 机械转动系统 系统以外力矩为输入、输出轴转角为输出的传递函数 1.2 机械转动系统 系统框图 框图简化 简化后 1.3 基本物理量的折算 基本物理量的折算： 机械系统数学模型建立过程