第八章电力拖动系统的动力学基础.ppt

* * 第八章 电力拖动系统的动力学基础 第一节 电力拖动系统的运动方程式 电力拖动装置可分为电动机、工作机构、控制设备及电源等四个组成部分 在许多情况下，电动机与工作机构并不同轴，而在二者之间有传动机构，它把电动机的运动经过中间变速或变换运动方式后再传给生产机械的工作机构 一、运动方程式 对于直线运动 对于旋转运动 式中 m与G——旋转部分的质量（kg）与重量（N） ρ 与D——惯性半径与直径（m） 转动惯量 单位为 式中 称为飞轮惯量（ ）， 1、当 电动机静止或等速旋转，电力拖动系统处于稳定运转状态下。 2、当 电力拖动系统处于加速状态 3、当 电力拖动系统处于减速状态 二、运动方程式中转矩的正负符号分析 运动方程式的一般形式 规定某个转动方向为正方向，则转矩T 正向取正，反向取负；阻转矩Tz 正向取负，反向取正。 第二节 工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 以电动机轴为折算对象，需要折算的参量为：工作机构转矩 ，系统中各轴（除电动机轴外）的转动惯量。对于某些作直线运动的工作机构，还必须把进行直线运动的质量及运动所需克服的阻力折算到电动机轴上去 等效折算图 传动图 一、工作机构转矩 的折算 折算的原则是系统的传送功率不变 式中， j——电动机轴与工作机构轴间的转速比 如果传动机构为多级齿轮或带轮变速，则总的速比应为各级速比的乘积。 二、工作机构直线作用力的折算 根据传送功率不变 三、传动机构与工作机构飞轮惯量的折算 四、工作机构直线运动质量的折算 折算的原则是转动惯量 中及质量 中储存的动能相等，即 有 （因为 ， ， ， ） [例8-1] 刨床传动系统如图所示。若电动机M 的转速为n=420r/min， 其转子（或电枢）的飞轮惯量 工作台重 工件重 各齿轮齿数及飞轮惯量见表。齿轮8的节距t8=25.13mm 。求刨床拖动系统在电动机轴上总的飞轮惯量。 63.75 24.50 41.20 18.60 28.40 9.81 20.10 4.12 飞轮惯量 66 30 78 30 64 30 55 20 齿数Z 8 7 6 5 4 3 2 1 齿轮号 解 1）旋转部分 齿轮8转速 2）直线运动部分 工作台速度 3）刨床拖动系统在电机轴上总的飞轮惯量 第三节 考虑传动机构损耗时的折算方法 一、考虑传动机构损耗的简化方法 （一）工作机构转矩 的简化折算 1．电动机工作在电动状态 2．电动机工作在发电制动状态 使用多级传动时 （二）工作机构直线作用力的简化折算 1．电动机工作在电动状态 2．电动机工作在发电制动状态 在提升与下放时传动损耗相等的条件下，下放传动效率 与提升传动效率之间有下列关系。 二、考虑传动机构损耗的较准确方法 （一）电力拖动系统处于稳定运转状态下 折算到电动机轴上的阻转矩 Tz0——不考虑传动损耗时折算到电动机轴上的阻转矩 ΔT ——由于传动机构的摩擦所引起的附加转矩 下放时 （二）电力拖动系统处于加速运转状态下 在这种情况下，附加摩擦转矩ΔT0不能认为与Tz0成正比，因为此时传送通过传动机构，除了Tz0外，还有惯性转矩。惯性转矩从系统的一个区段传送到另一个区段时，要发生变化。 等效拖动系统及系统中传送转矩的变化图 ΔTi 第i个部件的总摩擦转矩 T0i 第i个部件的空载摩擦转矩 进入第i个传动机构的转矩 第一个部件的转矩 （即为电动机转矩 ） 传送到第二个部件上的转矩 传送到第三个部件上的转矩