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第八章 状态变量分析法 § 8-1 状态、状态变量和状态方程 § 8-2 状态方程的建立 § 8-3 连续系统状态方程的解 § 8-4 离散系统状态方程的解 序 § 8-1 状态、状态变量和状态方程 § 8-2 状态方程的建立 8-2-1 连续系统状态方程的建立 （1）根据电路建立状态方程 （2）根据微分方程建立状态方程 （3）根据系统函数建立状态方程 （4）可控标准型和可观测标准型系统 8-2-2 离散系统状态方程的建立 8-2-1 连续系统状态方程的建立 （1）根据电路建立状态方程 例8-1 例8-2 例8-3 （2 ） 根据微分方程建立状态方程 例8-4 例8-5 （3）根据系统函数建立状态方程 例8-6 例8-7 例8-8 （4）可控标准型和可观测标准型系统 8-2-2 离散系统状态方程的建立 例8-9 例8-10 选各积分器输出端信号为状态变量，则可列出状态方程为 矩阵形式为 这种形式的动态方程称为可观测标准型或能观测标准型。可观测标准型方程中，无论原微分方程是否含有激励 f(t) 的各阶导数，其系统矩阵 A 和输出矩阵 C 都不改变，但控制矩阵 B 将不同。 对同一个系统而言，可控制标准型与可观测标准型的系统矩阵 A 互为转置；两种标准型的控制矩阵 B 与输出矩阵 C