动态矩阵控制-济南大学.doc

动态矩阵控制（DMC）在网络控制 系统时延补偿方面的研究 李 肖 （济南大学 控制科学与工程学院 专业：控制理论与控制工程 学号：2009010209） 摘要：针对单输入单输出网络控制系统中存在的有限随机长时延问题，采用动态矩阵控制（DMC）算法设计控制器，提出了基于动态矩阵方法的时延补偿控制策略。应用此控制策略进行仿真，结果表明经过时延补偿后的系统具有良好的控制性能。同时通过DMC算法与传统PID控制算法的仿真实验对比，证实了采用DMC算法处理网络控制系统时延问题的有效性和可靠性。 1 叙述问题 通过网络形成闭环的反馈控制系统称为网络控制系统（networked control systems，简记为NCS）。NCS具有结构网络化、节点智能化、控制现场化和功能分散化、系统开放化和产品集成化的特点，而这种特点在具体应用中带来了信息资源共享、连线大大减少、易于扩展、易于维护、高效率、高可靠性、灵活等优点。但是在NCS中，当信息交换时，由于信息流量变化不规则，信息多包传输、多路径传输、数据包碰撞、网络拥塞、数据包时序错乱、丢失、重传、连接中断等原因，信息传输时间时延不可避免，时延会降低系统的性能，使系统的稳定范围变窄，甚至使系统不稳定[1]。因此如何解决NCS中存在的时延问题已经成为国际学术界的一个热点问题。 预测控制是一类新型的计算机控制算法，它不需要被控对象精确的数学模型，利用数字计算机就能实现在线的滚动优化计算，从而取得好的综合控制效果[2]。70年代以来，预测控制在工业应用中受到广泛欢迎，并已在石油、化工、电力、冶金、机械等工业部门得到了成功的应用。动态矩阵控制（Dynamic Matrix Control，简记为DMC）是一种典型的预测控制算法。它采用工程上易于测取的对象阶跃响应作模型，算法简单、计算量小、鲁棒性强，适用于有纯时延、开环渐进稳定的非最小相位系统。因此，下面介绍如何将DMC算法应用于NCS中，以解决NCS存在的有限随机长时延问题。 2 问题求解 2.1 动态矩阵控制（DMC）基本算法 DMC基于系统的单位阶跃响应为模型，通过模型预测、滚动优化和反馈校正实施对控制系统的优化控制[3]。 DMC通过对未来的输出预测和采用滚动优化目标函数来确定未来M个控制时域长度内的控制增量序列 使在未来预测时域长度P内的预测输出值尽可能的接近期望输出值。 首先，先确定动态矩阵系数。当在被控系统的输入端加上一个控制增量后，在各采样时间t=T，2T，3T，…，NT分别可以在系统的输出端测得一组序列采样值，它们可以用动态系数a1，a2，…，an来表示，这种用动态系数和输入量来描述各个采样时刻的系统输入和输出关系的过程特征，就是被控对象的非参数数学模型。 如果施加在被控系统输入端的控制量在k时刻后的未来M各个采样间隔都变化，即△u(k)，△u(k+1)，…，△u(k+M-1)，则系统现在位于k时刻，而此后的未来P个时刻的预测模型输出应该为 （1） 其中 Ym(k+1)=[ ym(k+1/k), ym(k+2/k),…, ym(k+P/k)] T 为对象在△U(k)作用下在k时刻预测到的未来P个时刻的预测输出值； YP0(k)=[ y0(k+1/k), y0(k+2/k),…, y0(k+P/k)] T 为k时刻未加控制增量作用时未来P个时刻的预测输出值。 △U(k)= [△u(k), △u(k+1), …, △u(k+M-1)] T  由于模型误差和干扰等的影响，系统的输出预测值需要在预测模型输出的基础上用实际输出误差进行反馈校正，以实现闭环预测。 Yp(k+1)=Ym(k+1)+he(k) （2） 其中，e(k) =y(k)-ym(k) h为误差校正系数，h=[h1, h2, …, hp] T 最优控制律由二次型性能指标确定 （3） 因为在矩阵论中，我们有如下定义： 设A是Hermite正定矩阵，对任意x，规定 ，则是一种向量范数，称为加权范数或椭圆范数。所以可将上述性能指标写成 （4） 注：A为实数矩阵，故。 令?J/?△U(k)=0，可求得最优控制率为： （5） 这里Q和R分别为PP和MM维矩阵，Q为预测输出误差加权系数，R为控制增量加权系数。 （6） 2.2 网络控制系统建模 由于DMC算法基于离散的数学模型进行计算，因此，本文将被控对象的状态空间方程离散化。被控对象的数学模型在连续的情况下为[4]：