中国矿业大学 自控原理 考研 课件第二章41.ppt

例2.22 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 例2.22 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) * 例2.21 用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解题思路：方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 第五节 控制系统的方框图及其等效变换 反馈 串联和并联 信号流图是另外一种表示复杂系统中各变量间关系的图形，由Mason（梅森）提出的。 一、信号流图的组成及性质 第六节 控制系统的结构图与信号流图 输入节点：只具有输出支路的节点。如图中的 输出节点（阱）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 R 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 1 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 回路:起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。 回路中所有支路的乘积称为回路增益。 在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。 ?不接触回路：回路之间没有公共节点时， 这种回路叫做 不接触回路。 1 R 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 共 4 个前向通道 1 R 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 ?不接触回路： L1L2 L2L3 L1L3 L4L3 L1L2L3 共 4 个单独回路 信号流图的性质 信号流图适用于线性系统(传递函数一样)。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。 二、用梅森增益公式求取系统的传递函数 信号流图特征式 在同一个信号流图中求图中任何一对节点之间的增益，其分母总是 ，变化的只是其分子。 式中 总传递函数 前向通路数 第k条前向通路增益 ： ―所有单独回路增益之和； ―所有任意两个互不接触回路增益乘积之和； 流图余子式 为不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的 值，称为第k条前向通路特征式的余因子。 与pk 相对应 1 R 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 ?不接触回路：L1L2，L2L3，L1L3，L4L3，L1L2L3 1 R 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 _ 注意：回路找不全是最大的问题 例2.23 利用Mason’s gain formula 求如图所示系统的闭环传递函数。 解： 例 5 4 2 1 5 4 6 1 2 = G G G G P 6 前向通路有3个 4个单独回路 互不接触 L2 L3 L4 * *