哈工大理论力学14章课件.pptVIP

第十四章 虚位移原理 §14-1 约束 ·虚位移·虚功 1 约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束. 限制条件的数学方程称为约束方程. 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束. （1）几何约束和运动约束 如 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束. （2）定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的称非定常约束. 不随时间变化的约束称定常约束. 2 虚位移 在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何无限小的位移称为虚位移. 只与约束条件有关. 虚位移 等 实位移 等 实位移是质点系真实实现的位移，它与约束条件、时间、主动力以及运动的初始条件有关 . 思考： 实位移与虚位移的区别？ 虚位移是假想的，实位移是实际发生的。 虚位移是瞬时的，实位移是有时间经历的。 虚位移可朝约束允许的任意方向运动，实位移只朝某一方向运动。 质点系静止时，可有虚位移，而无实位移。 虚位移与运动的初始条件无关，而实位移与运动的初始 条件有关。 虚功 4 理想约束 如果在质点系的任何虚位移中,所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束. 力在虚位移上作的功称虚功. 光滑固定面约束、光滑铰链、无重刚杆，不可伸长的柔索、固定端等约束为理想约束. 即 设质点系处于平衡,有 或记为 此方程称虚功方程,其表达的原理称虚位移原理或虚功原理. § 14-2 虚位移原理 　　对于具有理想约束的质点系,其平衡的充分必要条件是:作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零. 解析式为 0 已知：如图所示,在螺旋压榨机的手柄AB上作用一在水平 面内的力偶(　 ),其力矩　 ,螺杆 的螺距为　. 求：机构平衡时加在被压物体上的力. 例14-1 解: 以手柄、螺杆和压板组成的系统为研究对象 受力如图. 因 是任意的 给虚位移 与 已知：图中所示结构,各杆自重不计,在Ｇ点作用一铅直向上的 力Ｆ, 　.　　 求：支座Ｂ的水平约束力. 例14-2 解除B端水平约束,以力代替. 代入虚功方程 解: 已知：如图所示椭圆规机构中,连杆AB长为l,滑块A ,B与杆 重均不计,忽略各处摩擦,机构在图示位置平衡. 求：主动力 与 之间的关系。 例14-3 解: (1) 给虚位移 代入虚功方程,有 由 ( 在A,B连线上投影相等) －－直接法（几何法） (2) 解析法 建立坐标系如图. (3) 虚速度法 定义: 为虚速度 代入到 由速度投影定理,有 已知：如图所示机构,不计各构件自重与各处摩擦. 求：机构在图示位置平衡时,主动力偶矩Ｍ 与主动力 Ｆ 之间的关系. 例14-4 给虚位移 虚速度法: 解: va ve vr 　　求图所示无重组合梁支座Ａ的约束力. 例14-5 解：解除A处约束，代之 ，给虚位移，如图