基于3―RPS并联机构的电流体动力打印设备设计.docVIP

　　基于3―RPS并联机构的电流体动力打印设备设计 摘 要：3-RPS并联机构具有高精度、高承载能力、结构简单紧凑、易于实现高速运动等优点，由此基于3-RPS并联机构，开展新型电流体动力打印设备的研发工作。对3-RPS并联机构电流体打印机的结构进行了设计，并对一些受力部件以及非标准零件进行了设计计算，相关结果表明采用3-RPS并联机构的电流体动力打印设备设计方案可行。 中国 1/vie 　　关键词：三自由度并联机构 电流体动力 3D打印机 结构设计 　　中图分类号：TP24 文献标识码：A ：1674-098X（2016）11（b）-0040-04 　　Abstract：The 3-RPS parallel mechanism has the advantages of high precision， high load capacity， simple and pact structure， easy to realize high-speed movement， etc. The research echanism. The structure of 3-RPS parallel mechanism current-body printer is designed， and some force ponents and non-standard parts are designed and calculated. The results shoe of 3-RPS parallel mechanism is feasible. 　　Key parallel mechanism； Electrohydrodynamic； 3D printer； Structural design 　　近年来，由于三自由度的并联机构相对来说驱动元件少，而且成本较低，结构也比较紧凑，使得它拥有了很大的发展以及运用潜力，从而引起了国内外大量机械领域学者的关注[1-2]。其中，澳大利亚的Hunt[3]所提出的能够使得二维转动以及一维移动同时实现的3-RPS并联机构成为了全球该领域的研究热点之一。 　　但对于三自由度RPS类型的并联机构，它运动空间上的分析研究并不多。追究其根本原因，是因为RPS类型的并联机构只有3个独立的自由度，如果要计算得到对应的工作空间，就必须要求出3个自由度的移动坐标，而此过程中对方程整体的求解带来巨大的困难，尤其体现在解析解的复杂工作量上。李艳文[4]对3-RPS并联机构的奇异判别式以及奇异分布进行了研究；利用牛顿的欧拉法则，李永刚[5]对3-RPS并联机构的逆动力学进行了分析；对于3-RPS的驱动力以及约束反力，赵燕[6]采用了力和力矩的平衡方程来进行确定；而在并联机构刚度上，胡波[7]根据虚设机构的方法提出了全新的求解方式；运用特征列的方法，牛禄峰[8]对3-RPS的位置正解进行了求解。 　　目前EHD打印设备的性能还不稳定，结构复杂且成本高。设备大多仅适用于低浓度溶液的打印，所以打印设备结构的简化，精度的提升将会是今后的重要课题。传统的EHD打印设备的直线模组结构复杂，运动精度高，但生产产品成本高，花费也高，一般不适合中低端消费者。采用并联机构实现EHD打印，有承载能力好、累计误差少、结构简单等一些突出的优点。因此，该文主要基于三自由度PRS机构设计一种电流体动力打印设备，以实现低成本、高精度的图案化打印功能。 　　1 3-RPS电流体动力打印设备总体设计 　　整个设备的设计以在实际产品上进行图案化打印为主要目标，在设计过程中，尽可能采用标准件以及市场上可用的零部件进行外部的总体设计。运用三自由度并联机构实现动平台的空间运动，利用微流量泵将流体压入喷头，并且再利用磁控装置对流体进行控制进行打印。在装喷头以及打印过程中可用监控装置对喷头以及打印处进行观察，从而及时对设备进行调整。 　　2 设计方案 　　该文对3-RPS并联机构电流体打印机进行了整体的结构设计，对一些受力部件以及非标准零件进行了工作原理以及作用还有参数的分析。在该结构设计中，主要包括了基本外部支架、动平台等的设计，对主要受力部件进行了力学上的校核。具体结构如图1所示。 　　2.1 打印机架结构 　　在整个3D打印机的设计中，如图2所示，外部支架主要用来支撑整体系统，给3-RPS并联机构创造运动范围以及运动方向。采用基本的三角洲打印机的通用外部结构，以30铝型材为框架材料，构建出一个截面为三角形的柱体。 　　外部支架直接利用商家已有的三角洲型3D打印机的机架（科塞尔3D打印机机架）。整个机架采用120 cm的30铝型材作为高度上的支撑件并且作为传动带的基本导轨；上下端用60 cm的30铝型材构成三角柱形空间，并在下方装配成型平台