老胡自动控制原理 第四版第二章数学模型福大课件.ppt

（2）比较点从函数方框后移到函数方框前，应该在比较点移动支路中，串接入一个与比较点所越过的方框具有相同传递函数成倒数的函数方框，才保证移动前后的等效性，如图2—25（b）所示。 移动前 移动后 显然，比较点移动前后输出完全相同。 ⒌ 引出点移动 引出点（或称分支点）移动是指引出点从函数方框前（后）移到后（前），并保证移动前后函数方框的输出是等效的。 返回 上页 图库 下页 （1）引出点从函数方框后移到函数方框前，必须在分出支路中串接入具有相同传递函数的函数方框。如图2—26（a）所示。 移动前 ， 移动后 ， 显然，移动前后输出是等效的。 （2）引出点从函数方框前移到函数方框后的等效移动，必须在分出支路中串接入具有相同传递函数倒数的函数方框。如图2—26（b）所示。 移动前 ， 移动后 显然，移动前后输出是等效的。 返回 上页 图库 下页 常用系统结构图等效变换的基本规则列于表2—1中，应用这些规则，可以将复杂的结构图简化。比较点和分支点之间应尽量避免移动。 例2-9 试简化图2—27所示系统的结构图，并求系统的传递 函数 解 在图2—27中，可以首先将包含 通路上的引出点右移，如图2—28（a）所示然后简化 和 反馈回路和并联电路，得到图2—28（b）；进一步简化图2—28（b）的前向通路，得到图2—28（c）；最后得到图2—28（d）。系统的传递函数 为 返回 上页 图库 下页 图2—27 系统结构图 图2—28 系统结构图的简化 例2—10 试简化图2—29所示系统的结构图，并求系统的传 递函数 解 可以先将包含 的反馈回路的比较点左移到包含 的反馈回路外面，得到2—30（a）；化简2—30（a）包含 和 的反馈回路，得到图2—30（b）；再化简包含 的回路，得到图2—30（c）；最后消去图2—30（c）中的反馈回路，得到图2—30（d）。系统的传递函数为 通过结构图求系统数学模型比运用微分方程连立求解的方法简单。所以，系统结构图在控制理论中是一个非常有用的运算工具。 返回 上页 图库 下页 图2—29 系统结构图 2.5.1 信号流图 信号流图是表示复杂系统的又一种图示方法。信号流图相对于结构图更简便明了，而且不必对图形进行简化，只要根据统一的公式，就能方便的求出系统的传递函数。 1．信号流图的组成及基本性质 信号流图是由节点和支路组成的网，一个节点代表系统中的一个变量，用小圆圈“○”表示；连接两个节点之间的有箭头的定向线段为支路。支路相当于信号乘法器，乘法因子(或支路增益)标在支路上。信号只能沿箭头单方向传递，经支路传递的信号应乘以乘法因子；只有输出支路，无输入支路的节点称输入节点，代表系统的输入变量； 只有输入支路，无输出支路的节点称输出节点，代表系统的输出变量。既有输入支路，也有输出支路的节点称混合节点。信号流图的特征描述还须要以下专用术语： 2. 5 信号流图与梅森公式 返回 上页 图库 下页 前向通路 信号从输入节点到输出节点传递时，对任何节点只通过一次的通路称前向通路。而前向通路上各支路增益之积，为前向通路总增益。 回路 如果信号传递通路的起点和终点在同一节点上，且通过任何一个节点不多于一次的闭合通路称为单独回路，简称回路。回路中各支路增益的乘积称为回路增益。 不接触回路 两个或两个以上回路之间没有任何公共节点，此种回路则称不接触回路。 由图2—31信号流图可以说明以上的基本元素，即 X1、X2、X3、X4----X7是节点； a，b，c，d，…，h，j为支路增益； X1、X4为输入节点； X7为输出节点； X2、X3、X5、X6为混合节点。 返回 上页 图库 下页 共有