第9讲机器人操纵理论与技术.pptVIP

第四章 机器人控制理论与技术 4.1 机器人控制问题 4.2 机器人的轨迹控制 4.3 机器人的力控制 4.4 机器人的高级智能控制简介 4.5 机器人控制系统 4.6 机器人编程 4.1 机器人控制问题 4.1.1 前 言 何为是机器人控制问题？ 根据具体的性能指标和要求，基于机器人运动学和动力学模型，设计其控制系统及控制算法，使机器人能按要求正常工作的理论与技术方法。 机器人控制技术的内容： 机器人轨迹控制。 机器人力控制（柔顺控制）。 机器人分解、协调控制。 机器人高级智能动态控制。 多机器人协调控制。 等。 4.1 机器人控制问题 机器人的动力学方程通式： 4.1 机器人控制问题 机器人动力学的特点： 1）、非线性：引起非线性的因数很多，如：机构构型、传动机构、驱动机构等。 2）、强耦合：某一关节的运动，会对其他关节产生动力效应，使得每个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。 3）、时变：动力学参数随关节运动位置的改变而变化。 4.1 机器人控制问题 基本控制原则： 1）、尽可能使问题简化。 2）、将复杂的总体系统控制问题尽可能简化为多个低阶子系统的控制问题。 3）、一般情况下，机器人的基本控制技术可归结为单关节控