机械控制原理第3章时域.ppt

五、二阶系统的性能指标 课堂练习：（EX3.19）单位反馈系统的传递函数为： 作业： 3.4、 3.13、3.15 3.17、3.19 单位阶跃作用下 六、高阶系统的时间响应 多个一阶环节响应和二阶环节响应的叠加 稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。 记离虚轴最近的极点 sn=an+jbn, 其它极点 si=ai+jbi 若ai ≥5an ， 且sn 附近没零点,则sn称为主导极点 系统的响应特性主要由主导极点决定 高阶系统可近似为由主导极点所对应的低阶系统 误差 e ： （在输出端） 偏差 e ： （在输入端） 理想输出 实际输出 七、系统误差分析与计算 只有单位反馈系统， 偏差才等于误差 当H(s)=1时 E(s)=E1(s) 稳态误差 稳态偏差 稳态偏差与输入有关； 稳态偏差与系统开环有关 1. 单位阶跃输入 2. 单位斜坡信号输入 3. 单位加速度信号输入 加速度无偏系数 速度无偏系数 位置无偏系数 与输入有关的稳态偏差： 系统的型次 则v =0,1,2时，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型系统。 无积分 一个积分环节 两个积分环节 设系统开环传递函数： K: 开环增益 设系统开环传递函数： 1. 单位阶跃输入 对于0型系统：Kp=K, εss=1/(1+K) 有位置偏差系统 对于I型系统：Kp=∞,εss=0 无位置偏差系统 对于II型系