自动控制原理第3章.ppt

第3章 时域分析法 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 三、二阶系统举例 例3-3设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??，并分析比较之。 例题解析(1) 输入：单位阶跃 例题解析(2) 当KA ＝200时 例题解析(3) 当KA ＝1500时 例题解析(4) 当KA ＝13.5时 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 四 改善二阶系统响应的措施 例3-1 设控制系统 如图3-16所示。其中（a）为无速度反馈系统，（b）为带速度反馈系统，试确定是系统阻尼比为0.5时 的值，并比较系统（a）和(b)阶跃响应的瞬态性能指标。 将上式与标准式相比较得 解得 , 计算上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 系统（b）的闭环传递函数为 将上式与标准式相比较得 将 ， 代入，解得 由 和 可求得 通过上述计算可知，采用速度反馈后，可以明显地改善系统的动态性能。 五 高阶系统的时域分析 定义：用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 可见，引入了比例－微分控制，使系统的等效阻尼比加大了，从而抑制了振荡，使超调减弱，可以改善系统的平稳性。微分作用之所以能改善动态性能，因为它产生一种早期控制（或称为超前控制），能在实际超调量出来之前，就产生一个修正作用。 前面图的相应的等效结构 由此知道： 和 及 的大致形状如下 一方面，增加 项，增大了等效阻尼比 ，使 曲线比较平稳。另一方面，它又使 加上了它的微分信号 ，加速了c(t)的响应速度，但同时削弱了等效阻尼比 的平稳作用。 总结：引入误差信号的比例－微分控制，能否真正改善二阶系统的响应特性，还需要适当选择微分时间常数 。若 大一些，使 具有过阻尼的形式，而闭环零点的微分作用，将在保证响应特性平稳的情况下，显著地提高系统的快速性。 特点: (1) 引入比例微分控制，使系统阻尼比增加，从而抑制振荡，使超调减弱，改善系统平稳性； (2) 零点的出现，将会加快系统响应速度，使上升时间缩短，峰值提前，又削弱了“阻尼”作用。因此适当选择微分时间常数，使系统具有过阻尼，则响应将在不出现超调的条件下，显著提高快速性。 (3) 不影响系统误差，自然频率不变。 闭环系统具有零点,可以使上升时间提前.阻尼增大,超调减小。 2.输出量的速度反馈控制 将输出量的速度信号c(t)采用负反馈形式，反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内回路，称为速度反馈控制。如下图示。 闭环传函为： 等效阻尼比： 等效阻尼比增大了，振荡倾向和超调量减小，改善了系统的平稳性。 R(s) E(s) - C(s) (a) (b) R(s) E(s) C(s) - - R(s) E(s) - C(s) (a) (b) R(s) E(s) C(s) - - 解 系统（a）的闭环传递函数为 （秒） （秒） （秒） （秒） 3－1 时域分析基础 3－2 一、二阶系统分析与计算 3－3 系统稳定性分析 3－4 稳态误差分析计算 特征方程的两个根（闭环极点） 课程回顾（1）  §3-2-2二阶系统的数学模型及单位阶跃响应 ① ξ＞1时，（过阻尼） S1 ，S2 为一对不等的负实数根。 S1 S2 0 j 0 j t ② ξ = 1时，（临界阻尼） S1 ，S2 为一对相等的负实数根。 响应与一阶系统相似，没有超调，但调节速度慢； 响应是没有超调，具有没有超调中最快的响应速度； 课程回顾（2） ④ 当ξ=0时，（无阻尼，零阻尼） S1 ，S2 为一对幅值相等的虚根。 响应曲线是等幅振荡； 课程回顾（3） ③ 0＜ξ＜1时，（欠阻尼） S1 ，S2 为一对具有负实部的共轭复根。 虽然响应有超调，但上升速度较快，调节时间也较短。合理选择?的取值，使系统具有满意的响应快速性和平稳性。 课程小结（4） 工程上有时把阻尼比?=0.707称为最佳阻尼比。实际设计中，一般取ξ = 0.4~0.8的欠阻尼状态下。此时，系统在具有适度振荡特性的情况下，能有较短的过渡过程时间。 小结： ⅰ） 二阶系统正常工作的基本条件是 ξ＞0 ；而ξ＜0系