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第七章 频率特性法 §7－1频率特性的基本概念 §7－1频率特性的基本概念 §7－1频率特性的基本概念 §7－1频率特性的基本概念 §7－1频率特性的基本概念 §7－1频率特性的基本概念 §7－1频率特性的基本概念 §7－1频率特性的基本概念 §7－1频率特性的基本概念 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－2 典型环节的频率特性 §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－4对数频率特性稳定性判据 §7－4对数频率特性稳定性判据 §7－4对数频率特性稳定性判据 §7－4对数频率特性稳定性判据 §7－4对数频率特性稳定性判据 §7-5 控制系统的相对稳定性 §7-5 控制系统的相对稳定性 §7-5 控制系统的相对稳定性 §7-5 控制系统的相对稳定性 §7-6系统的频率指标及时域性能指标关系 2.按开环幅相频率特性应用奈氏判据分析系统的稳定性： (1)奈魁斯特稳定判据 对于上式闭环系统稳定的条件的奈魁斯特稳定判据： 设系统的开环传递函数有P个右极点，当 则闭环后的系统是稳定的，否则就不稳定。 可以证明 Z———D+M右极点的个数（只能是0、±1、2 、、、）； P———D(s)右极点个数； N是 [开环频率特性]曲线对点包围的圈数（±1/2，0，±1，±2、、、） 例1：0型系统： 故闭环系统不稳定。有两个右极点 故闭环系统稳定。 0 j -1 10 系统的闭环特征方程为： 即 闭环系统临界稳定！ 特征根为： 0型系统： 例2：Ⅰ型系统： 故闭环系统不稳定。 可见，若使闭环系统稳定，则应减小 K 值，以使开环幅相特性曲线不包围(-1, 0j)点。 即开环幅相特性曲线不包围(-1, 0j)点，故闭环系统稳定。 对于最小相位系统，开环右极点数目 p= 0， 若有 ，则闭环系统稳定。 若有 ，则闭环系统稳定。 对于非最小相位系统而言，即开环不稳定， Ⅱ型系统： 从乃氏图翻译到波德图 ω (rad/s) 0 20 40 -90° L (ω) (dB) -180° -270° φ(ω) ② 则系统稳定 如果开环稳定，且在 的所有值下，相角范围都大于 线，那么闭环系统是稳定的。 ω (rad/s) 0 20 40 -90° L (ω) (dB) -180° -270° φ(ω) ③ 解: 例：有一闭环系统的开环传递函 数， 判断其闭环稳定性。 随ω增加 增大称之为正穿越 φ(ω) 二、普遍：如果系统在开环状态下的特征方程有P个根在右半平面内，那么，闭环稳定的充分条件是：在 的范围内，相频特性曲线 在 线上正负穿越之差为P/2项。 正穿越: 从下向上 负穿越: 从上向下 随ω增加 减小称之为正穿越 φ(ω) 作业：某单位反馈系统开环传递函数如下，判断其闭环系统的稳定性。 一.相角裕度 若系统稳定: 的轨迹离 点越远，则闭环的稳定性程度越高；反之，越低。 二、幅值裕度Kg 相角剪切频率 在 相角等于 时的频率。 （极坐标图中） 稳定 不稳定 ST §7-1 频率特性的基本概念 §7-2 典型环节的频率特性 §7－3 Nyquist稳定性判据（1932年） §7－4 对数频率特性稳定