1.单目视觉目标距离测量方法研究.pdfVIP

第38卷第2期 光子学报 V01．38No．2 2009年2月 2009 ACTAPHoTONlCAsINlCA February 单目视觉目标距离测量方法研究* 张法全1’2，路立平1，沈满德2，陈良益2，崔光照1 (1郑州轻工业学院电气信息工程学院，郑州450002) (2中国科学院西安光学精密机械研究所，西安710119) 摘 要：提出了一种利用单目视觉测量目标距离的方法．当目标与光学系统的距离变化时，其共轭 像面的位置也发生相应的变化，而摄像头的CCD是固定的，因此在CCD上得到的是模糊度不同的 图像．利用小波变换对得到的图像进行处理，检测模糊图像边缘的宽度，再利用三次样条插值运算 计算出目标至光学系统的实际距离．实验结果表明该方法是可行的． 关键词：图像处理；单目测距；边缘提取；模糊度；小波变换；样条插值 中图分类号：TP39．4 文献标识码：A 文章编号：1004—4213(2009)02—453—4 0 引言 摄像头的光学系统把空间中的物点成像在一个 7B 像平面上，形成平面上的空间像．如图1，A 7为AB 单目视觉测量是指仅利用一台数码相机或摄像 的像平面，称为景像平面，AB称为对准平面，点C 机等视觉传感器，拍摄单张图像来进行测量工作．该 为空间的任意点，由高斯公式可计算出点C’为它的 方法结构简单，操作方便，避免了立体视觉巾的视场 共轭像点．由点C发出的充满入射光瞳的光束，在 小、立体匹配难等问题，因而越来越受到人们的重 景像平面上形成一个弥散斑口～b．由物理光学中的 视．常用的方法巾，几何相似法需要对摄像系统的位 衍射现象可知，该弥散斑近似艾里斑，光斑的强度在 置、角度等精确测量，几何形状约束法对目标几何形 中心点有极大值，然后逐渐减弱L3叫】． 状有要求，结构光法和激光辅助测距法需要激光作 辅助工具，辅助棒法也需要辅助工具，几何光学法分 日 争c 聚集法和离焦法，聚集法硬件复杂且昂贵、处理速度 必修 慢，离焦法中离焦模型的准确标定是难点[1屯]． 爿 ■’ 单日视觉系统中，目标与镜头的距离不同，在 a CCD像面上成的像大小不同，无法根据像的大小判 b稍移 丑’ 断原目标的实际大小，必须把像的大小和目标与镜 图1 光学系统的空同像 of Fig．1Spatialimageopticalsystem 头的距离结合起来，才能判断目标的实际大小．当目 空间目标可以看成由很多点物组成，经过摄像 标的实际大小未知时，无法仅仅根据像的大小判断 头的光学系统后，在CCD像面上成了一个由无数衍