自动控制原理课件 第一章 绪论1.pptVIP

第1章 自动控制的一般概念 自动控制原理 Automatic Control Theory 周国雄 中南林业科技大学 2010年9月 第一章 绪论 Introduction 1.1 自动控制和自动控制系统 1.2 自动控制系统的工作原理 1.3 闭环控制系统的基本组成 1.4 对自动控制系统的基本要求 1.5 自动控制系统的分类 1.6 控制系统举例 1.7 自动控制理论的发展简史 1.8 控制系统的计算机辅助设计 1.1 自动控制和自动控制系统 自动控制系统 在没有人直接参与下，利用采集和加工的信息，构造控制装置（控制器）按一定的控制规律产生作用，使受控客体（控制对象）某一物理量（被控量）达到所要求的性能或实现预定目标的系统。 ◆ 控制对象：控制系统要进行控制的受控客体 如冰箱、空调、洗衣机、电梯、飞机、汽车、潜艇、电厂锅炉、 酿酒过程等各种机器或生产过程。 ◆ 被控量：控制对象要实现的量 如冰箱温度、电机的转速、飞机姿态 角、船的航迹 、电网的电压 、生产过程中的压力、流量 、温度 、湿度等。 1.2 自动控制系统的工作原理 按控制方式 开环控制系统Open-loop Control System ◆定义：系统的控制输入不受输出影响的控制系统 ◆特点：系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道， 这种控制方式称为开环控制 在开环控制系统中，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入端与输入量进行比较。因此，开环控制系统又称无反馈控制系统。 闭环控制系统 Closed-loop Control System 闭环控制系统又称反馈控制系统 反馈——把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反馈 。 反馈控制——采用负反馈(正反馈较少)并利用偏差进行控制的过程 （利用偏差修正偏差）。 由于引入了被反馈量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制 。 闭环控制系统 闭环与开环控制系统的比较 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式还有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。 闭环控制：为偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，因此，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加，车床、洗衣机、小轿车）；系统设计、分析麻烦。 复合控制系统 Compound Control System 定义：开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式 构成高精度控制系统的一种有效控制方式，使控制系统具有良好的控制性能。 复合控制的两种基本形式 按输入前馈补偿的复合控制 按干扰前馈补偿的复合控制 1.3 闭环控制系统的基本组成 用“○”号代表比较装置，“—”号代表两者符号相反。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经测量装置反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 1.4 对自动控制系统的基本要求 过渡过程：在输入量作用下，系统的输出变量由初始状态达到最终稳态过程 稳态过程：过渡过程结束后的输出响应 自动控制系统性能的基本要求（三个方面） ●稳定性 Stability ●过渡过程性能（快速性，平滑性） Dynamic Performance Specification ●稳态误差 （准确性或控制精度） Steady-state Error 稳定性:系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏差平衡点恢复到原来平衡状态的能力。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定，与外界因素无关。 过渡过程性能：描述过渡过程性能可以用平稳性和快速性加以衡量，一般称为动态性能。如：上升时间、峰值时间、调整时间、超调量。 稳态误差：系统过渡过程结束后，期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差叫稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 1.5 自动控制系统的分类 按工作原理分类 开环控制、闭环控制、复合控制 按数学模型分类 线性系统和非线性系统 定常系统和时变系统 按系统内部的信号特征分类 连续系统和离散系统 按系统的功能分类 温度控制系统、位