自动控制原理课件(精)7.pptVIP

y(k+n) + a1y(k+n-1) + …… + an-1y(k+1) + any(k) = b0r(k+m) + b1r(k+m-1) + …… + bm-1r(k+1) + bmr(k) (7-29) 求解差分方程常用的有迭代法和Z变换法。 （1）迭代法 若已知线性定常离散控制系统的差分方程式 （7-28） 或式（7-29），并且给定输出 序列初值，则可以利用递推关系，在计算机上一步一步计算出输出序列。 （2）Z变换法 若已知线性定常离散控制系统的差分方程描述，则根据Z变换的实位移定理，对差分方程两边取Z变换，再根据初始条件及给定输入控制信号的Z变换表达式，可求取离散控制系统输出的Z变换表达式，再求输出Z变换的Z反变换表达式，即可求取离散控制系统输出的实域表达式Y(K)。 7.5.2 脉冲传递函数 1. ???开环脉冲传递函数 一离散开环控制系统如图7-10所示。 G(s) r*( t ) r ( t ) y*( t ) y ( t ) 图7-10 开环离散控制系统 脉冲传递函数定义为在零初始条件下，输出Y*(t)的Z变换Y(Z)与输入r*(t)的Z变换R(Z)之比。脉冲传递函数用G(Z)表示，则 (7-30) 假定动态环节的单位脉冲过渡函数为h(t)。该环节的输入为r*(t) (7-31) 利用线性环节满足叠加原理，无穷多个脉冲作用在线性环节G(s)上，其输出Y(t)为 y(t)=r(0)h(t) + r(T)h(t –T) +….+r(nT)h(t –nT) +… (7-32) 将输出信号离散化，得到 y(kT)=r(0)h(kT)+r(T)h[(k-1)T]+…+r(nT)h[(k-n)T] + … = r(nT)h[(k-n)T] (7-33) 上式两边用乘以e－KTS，并求和，得到 (7-35) 考虑到前面的给定，当t ＜ 0 时，h ( t )=0 ，于是有 (7-36) 同理有： (7-37) 所以 (7-38) 采样周期与所用时间变量文字描述无关，则上式可改写为 (7-39) 即 (7-40) 式中 (7-41) 若令式中Z = eTS , 则可知 又因 G ( s ) = ?h ( t ) (7-42) G (Z) = zG ( s ) (7-43) 2. 串联环节的脉冲传递函数 1） 两个串联环节间没有采样开关的连接 图7-11 串连环节间没有采样开关 r*(t) Y(t) Y*(t) G1(s) G2(s) 等价于下图 G1(s)G2(s) r*(t) r ( t ) Y*(t) Y(t) 图7-12 等价开环离散系统 有 z (7-44) 将z 记为G1G2(Z) z (7-45) 2) 串连环节间有采样开关连接，且采样开关都是同步采样，如图 G1(s) G2(s) r*(t) r ( t ) Y*(t) Y(t) Y1*(t) 图7-13 串连环节间有采样开关 z z 所以 (7-46) ???3.?带零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数 G1(s) r*(t) r ( t ) Y*(t) Y(t) 图7-14 带零阶保持器开环离散系统 由脉冲传递函数的定义有 G(Z) =z = z (7-47) 即 (7-48) 4.闭环离散控制系统的脉冲传递函数 G1(s) G2(s) H(s) r(t) e(t) e*(t) d(t) b(t) Y*(t) Y(t) - + + 图7-15 带干扰的闭环线性离散控制系统 假定d(t)=0,得到如图7-24所示的结构图 G1(s) G2(s) H(s) r(t) e*(t) Y*(t) Y(t) 图7-16 线性闭环离散控制系统 根据脉冲传递函数的定义可知 (7-49) (7-50) (7-51) 将（7-72）代入（7-71），有 (7-52) 于是得到： (7-53) 定义误差脉冲传递函数Ge(Z)为 (7-54) 将式（7-54）代入式（7-49），有 (7-55) 于是得到闭环系统的脉冲传递函数GB(Z)为 (7-56) 7.6 离散控制系统分析 7.6.1 线性离散控制系统的稳定性分析 7.6.2 离散控制系统的瞬态响应 7.6.3 离散控制系统的稳态误差 7.6.1 线性离散控制系统的稳定性分析 线性离散控制系统的闭环脉冲传递函数，如图7-17所示 G（s） r(t) y* (t) y (t) _ 图7-17