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(8-20) (8-21) (8-22) 8.3.3 多重非线性的描述函数 1. 串联非线性 如图8－12所示串联非线性。串联非线性特性的描述函数绝不等于两个非线性描述函数的乘积。 NL1 NL2 x y z 图8－12 串联非线性 假定图8－12中NL1为死区非线性，NL2为饱和非线性，它们串联后复合非线性如图8－13所示 X Y Z x y k1 a1 y z k2 b1 图8-13(a) 串联非线性 X Z k1k2 a1 a1+ 图8-13(b) 复合非线性 z x 2. 并联非线性 并联非线性特性如图8－14所示。 NL1 NL2 x y1 y2 y 图8－14 并联非线性 N(A) = N1(A) + N2(A) + + 8.3.4 用描述函数法分析非线性系统 一非线性系统结构如图8－15所示，假定输入为零，图中N（A）为非线性环节的描述函数，若 ,则 G1 N(A) G2 H X1’ X1 X2’ X2 Y 图8－15 非线性系统 式中: 假定: 则： 如果 等于X2(t)，则意味着产生了自激振荡， 即 ： （8-35） （8-36） 综合公式（8－35）（8－36）可得出系统产生自激振荡的条件为 （8-37） 由公式（8－37），将乃魁斯特判据推广应用于非线性系统，可判断系统运动稳定性：线性部分为最小相位系统，若轨线 不包围轨线 ，则系统是稳定的，若轨线 包围轨线 ，则系统是不稳定的，若 与 相交，则意味着系统会产生自激振 荡，交点处 曲线所对应的角频率 为自激振荡的角频率，交点处 所对应的幅值A为自激振荡的振幅值。 图8－17所示 与 的相互关系曲线 Im Im Re Re (a) (b) (c) Im Im Re Re (d) a a’’ a’ b b’ b’’ 图8－17 曲线与 曲线相互关系 8.4 相平面法 8.4.1 相轨迹及其绘制方法 8.4.2 奇点与极限环 8.4.3 用相平面法分析非线性系统 8.4.1 相轨迹及其绘制方法 对于一任意二阶非线性微分方程 x + f(x, x)= 0 令 x1 = x , x2 = x1 = x 则 x1 = x2 , x2 = -f ( x1 ,x2 ) 写成一般形式有 x1 = P ( x1, x2 ) x2 = Q (x1 ,x1 ) .. . . . . . . （8-23） 于是有 若 ， 是解析的，在以x1为横坐标轴，x2为纵坐标的平面上绘制一条x2与x1的关系曲线，我们把这样一条轨线称为相轨迹，由一族相轨迹组成的图像称为相平面图。而式（8－24）是相轨迹上某点处切线的斜率。 相轨迹上除平衡点外的任意一点只有一根相轨迹通过。 （8-24） 令 联立求解出的点 称为系统平衡点。 由式 可知，相轨迹在平衡点附近切线斜率不定，意味着有无穷多根相轨迹到达或离开平衡点。 （8-25） （8-26） 等倾线法 由式（8－24）有 如果令 为一常数 。 则 根据上式可在相平面上绘制一条线，相轨迹通过这条线上的各点时，其切线的斜率都相 （8-27） 同，我们称之为等倾线。如果取不同的值， …… 则可在相平面上绘制一系列的等倾线。如图8－18所示。 图8－18 用等倾线法绘制相轨迹 （x10,x20) * * 第8章 非线性系统理论 8.1 引言 8.2 典型非线性特性的数学描述及其对系统性能的影响 8.3 描述函数法 8.4 相平面法 8.1 引言 8.1.1 非线性系统特点 8.1.2 研究非线性系统的意义与方法 8.1.1 非线性系统特点 非线性系统与线性控制系统相比，具有一系列新的特点 线性系统满足叠加原理，而非线性控制系统不满足叠 加原理。 滤波器 I 滤波器 II 非线性器件 I 非线性器件 II X1+X2 Y1＋Y2 图8－1 带滤波器的非线性系统 2.非线性系统的稳定性不仅取决于控制系统的固有结构