完整约束的第二类拉格朗日方程.docVIP

§4 完整约束的第二类拉格朗日方程 上一次课我们从牛顿第二定律出发导出达朗伯——拉格朗日方程： ，并推证了两个数学关系式 一、两个数学关系式：， 其中第i个质点的位矢是广义坐标的函数：，这些正是为我们这次课推导拉格朗日方程而准备的基础和工具。 二.方程推导：将达朗伯-拉格朗日方程展开写成两部分：这个方程中的虚位移，用高等数学中的全微分公式很容易推出它就等于。因为，我们将此式中的实位移改成虚位移，再考虑到虚位移的改变与时间无关，即，于是就由上式可以得出虚位移。我们将这个关系式代到达朗伯—拉格朗日方程的展开式中去，则有：，由于这里的两个求和运算，一个是对指标i求和，一个是对指标求和，它们是互不关联的，所以两个求和符号可以写在一起的。所以上式也可以写成为：…(1) =. [正好是力学体系的动能T。又因为：[令]…(3) 将（2）（3）两个结果代入（1）式 则（1）就可以写成。因为我们所讨论的系统是完整系统，而所受的约束是完整约束，由于完整约束广义坐标是独立的,所以也是独立，它可以不等于零，所以要使上式成立，必须所有变分前的系数都等于零，故有：。这个方程正是我们想推得的第二类拉格朗日方程，由此方程可以看出：如果系统有s个广义坐标，它就会有s个这样的拉格朗日方程 讨论： 这是s个方程，可解s个广义坐标q=q(t)。 这是s个对t的二阶常微分方程。这因为,而 由此可见，动能T是广义速度的二次函数，因而在第二类拉氏方程中只出现广义坐标q对t的二阶导数。所以说第二类拉格朗日方程是s个对时间t的二阶常微分方程。另外我们还得清楚这个拉格朗日方程成立的条件是什么？ 这个方程成立的条件是：完整约束，体系的动能T必须是相对于惯性系的动能，只要满足两个条件。这个方程对质点和质点组都是适用的；对非惯性系也适用，在非惯性系中，广义坐标q可用动坐标，但一定要注意动能T仍然必须是相对惯性系的动能。 拉格朗日方程是分析力学中解决动力学问题的一个基本方程。它在分析力学中的地位，类似于在牛顿力学中的地位，所有的力学问题都可以用拉格朗日方程求解。通过求解我们将会体会到应用拉格朗日方程解力学问题比应用牛顿定律解力学问题要优越得多。这因为应用拉格朗日方程解力学问题时，不管是怎么样的力学问题，解题的方法是很呆板的，方法总是一致的，只要写出广义坐标，广义速度和时间t表示的动能T=T(q，，t)和广义力= (q，，t)，将他们代入拉格朗日方程，建立与广义坐标数目相同的s个基本运动微分方程，于是就可解出所求的结果。那么这个广义力是什么量呢？ 广义力是什么？由前面的推导可以知道广义力是由达朗伯——拉格朗日方程， 引出的。由此方程得到所有力所作虚功的总和 ，可见广义力与广义坐标变分的乘积具有功的量纲，的量纲要随广义坐标选择而定的。在力学中，广义力可以是力，也可以是力矩。在广义坐标为线量时，是力，广义坐标为角量时，为力矩。求广义力的办法，有两种，一种就是①按照定义：来求，这里质点的位矢要表示成广义坐标的函数，然后由此定义式直接求广义力。另一种的办法是：②由来求，此式表明只要计算作用于（质点组）系统的所有主动力在虚位移中所做的虚功之和，于是由可以求出对应于第这个广义坐标的广义力。接下去就应用第二类拉格朗日方程解各种类型的几个力学问题。由前面的讨论我们知道第二类拉格朗日方程第二定律出发，导出了达朗伯——拉格朗日方程。然后由达朗伯——拉格朗日方程和广义坐标概念推出了第二类拉格朗日方程。那么，反过来应用拉格朗日方程是否可以推出牛顿第二定律呢？当然是可以的。例如我们由拉氏方程很容易推出自由质点的动力学方程。 例1：一个自由质点，如果取直角坐标系，对其所受的外力就可写成沿三直角坐标轴的分量形式：一个自由质点的自由度是3个，在直角坐标系中确定质点位置的坐标是x.y.z这三个。令广义坐标： ，我们就可以写出用广义坐标、广义速度表示的质点动能，显然而。三个广义坐标可以列出三个拉格朗日方程，现在先列出对应于广义坐标q1的拉格朗日方程。它显然就是：。如果我们设这i个自由质点所受的力为，并设它在x方向有一个平动虚位移。在其它方向的虚位移等于零。那么所有的力在虚位移中 所做的功：，注意这里的j是不包括i的。比较等式两边就可以到广义力：，故有在x方向的质点动力学方程是：。用同样道理可以得到y，z方向上的两个动力学方程式。由此可见我们应用拉格朗日方程推出质点的动力学方程是很顺利的。一点也不麻烦。 例2.一质点在一有心力及一阻力作用下运动。试求出其拉格朗日方程。 解：根据题意的要求知道此题要应用第二类拉氏方程： 求出受上面两个力作用下的具体的拉氏方程。由于在有心力作用下，质点必定是作平面运动的，因此质点只有2个自由度，因此得取二个广义坐标。 选取广义坐标：考虑到在有心力的情况下取极坐标最为方便。因此 ，