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第五章 三维几何变换 三维的几何变换是在二维的基础上增加子坐标的考虑而得到的，平衡、缩放较简单，但旋转则要复杂一些。 旋转：1、绕三个坐标轴的二维旋转的复合 据给定轴的方向和旋转角度建立的旋转阵 §1、平移 tx,ty,tz,为x,y,z坐标平移的距离 空间的点用齐次坐标表示 （ ）列向量 §2、旋转 物体旋转时，必须指定一个旋转轴和旋转角度 二维旋转，旋转轴为子轴 三维旋转，可能指定为围绕空间任意直线进行，平行于坐标轴的旋转是其中最简单的。 通常沿坐标轴的正半轴向原点作观察，绕坐标轴的逆时针旋转为正向旋转。 这与二维旋转是一致的。如绕子轴的旋转的齐次坐标变换 绕x轴 绕y轴 一般三维旋转 绕过原点的直线的旋转 设直线l过原点，且 表示它的单位向量，绕l旋转 角， 角为+，观察者的目光与e的方向相反，逆时针方向。 顺时针方向， 从几何上考虑， BP’垂直于 ，也垂直于 绕坐标轴的旋转成为特例 绕z轴 （0，0，1） 绕y轴 （0，1，0） 绕x轴 （1，0，0） 绕空间任一直线的旋转 直线l过点P0(X0，Y0，Z0)，方向 （ ） 可通过变换的合成1）P 2）绕过原点方向为 的直线旋转 3）（0，0，0）→P §3、缩放 相对于坐标原点