3.1传递函数的时域辨识.ppt

正确地选择 可实现对干扰 和测量噪声 的完全抑制。 说明干扰观测器对于高频段测量噪声具有很好的抑制能力，但对干扰却没有抑制作用。 仿真程序: 离散系统: doz_sim_int.m, doz_sim.mdl, doz_sim_plot.m * 1 * 参考文献 1．刘强. 现代高精度数字伺服系统运动控制理论及应用研究[D]. 北京：北京航空航天大学，2002 2. Tomizuka M. Zero phase error tracking algorithm for digital control. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1987, 109:65～68 3. Tsao T C. Optimal feed-forward digital tracking controller design. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1994, 116: 583~591 4. Kempf C J, Kobayashi S. Disturbance observer and feed forward design for a high-speed direct-drive positioning table. IEEE Transaction on Control system technology, 1999, 7(5): 513~526 5. Ho S L, Masayoshi T. Robust motion controller design for high-accuracy positioning systems, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1996, 43(1): 48~55 * 1 论文讨论 Ho S L, Masayoshi T. Robust motion controller design for high-accuracy positioning systems, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1996, 43(1): 48~55 * 1 3.5 一种基于干扰观测器的系统辨识 * 1 1、基本设计原理 一个实际对象（直流电机带动一个负载）及名义模型的频率特性曲线如图1所示。 图1 对象及名义模型频率特性曲线 * 1 干扰观测器的基本思想是将外部力矩干扰及模型参数变化造成的实际对象与名义模型输出的差异统统等效的控制输入端，即观测出等效干扰，在控制中引入等量的补偿，实现对干扰完全抑制。干扰观测器的基本思想如图2所示。 * 1 图2 干扰观测器的基本思想 * 1 图2中的 为对象的传递函数， 为等效干扰， 为观测干扰， 为控制输入。 由上图，求出等效干扰的估计值 为： 式（1）说明，用上述方法可以实现对干扰的准确估计和补偿。图2描述了干扰观测器的基本思想，但对于实际的物理系统，其实现存在如下问题： （1） * 1 （1）通常情况下， 的相对阶不为0，其逆物理上不可实现； （2）对象 的精确数学模型无法得到； （3）考虑测量噪声的影响，上述方法的控制性能将下降。 * 1 2 基于名义模型的干扰观测器 解决上述问题的一个自然的想法是在 的后面串入低通滤波器 ，并用名义模型 的逆 来替代 ，得到如图3所示的框图，其中虚线框内部分为干扰观测器， 为输入信号, 为等效干扰, 为测量噪声。 * 1 图3 干扰观测器原理框图 * 1 根据梅森公式，由图3可得从 到 的传递函数计算方法： 由于 则根据梅森公式有 (3) (2) * 1 即： 根据式（3），对图3做等效变换，得到简化框图4如下。 图4 图3的简化框图 (4) * 1 利用梅森公式，根据图4，可推出 (5) (6) 是干扰观测器设计中一个非常重要的环节，首先，为使 正则， 的相对阶应不小于 的相对阶； 其次， 带宽的设计，是在干扰观测器的鲁棒稳定性和干扰抑制 能力之间的折衷。 的设计原则为:即在低频段， ；在