数位控制原理.doc

數位控制原理 引論 由於電腦是一種數位電路，電腦只能處理時間離散訊號(discrete-time signal)，而所謂離散訊號就是將時間連續信號依照均勻速率加以取樣(sampling)後的結果。圖示(b)為圖(a) 以週期T取樣的結果。 對於時間連續信號我們記成，而離散訊號就記成，離散訊號可用一組數列加以表示。，這類的數列稱為時間序列(Time series)。 例如：解河內塔的問題，可用時間序列的方式加以計算。 河內塔的遊戲規則是，大的不能放在小的上面，只允許小的放在大的上面，中的柱子則為環的暫時停放區，若有n個環達成最後的情況需要次則， 是移動n-1個環所需要的次數，解決上述的問題可想成，移動n個所需要的次數為，，將環數看成時間，則河內塔的問題就是一個時間序列的問題，此方程式在數學上稱為差分方程式。 例如：解RC電路的問題，方程式為。若使用下列關係式，，方程式可寫成的差分方程式。 由於差分方程式的遞回特性使得這類方程式易於使用電腦處理，同時這種程序也易於設計成積體電路來處理。而數學上，處理時間連續信號使用Laplace’s transform，離散訊號則使用Z-transform。 1-2、數位控制系統的單元 直接數位控制系統(DDC)－包含數位擷取系統(DAS)及數位輸出模組(DOM)。 真實的世界試存在著的訊息為列比訊號，而電腦所處理的訊息為數位的訊號，所以類比與數位之間必須存在著轉換的介面，此種介面稱之為數位類比轉換器(A/D Convector)。此種介面必須要先將物理量轉成電壓訊號，而將電壓訊號轉成n位元的數位數值，其重要的特性參數有： (1)解析度(Resolution) (2)轉換時間(Conversion Time) (3)精確度(Accuracy) 解析度(Resolution)： 解析度min=輸入電壓的範圍 / 2n ?若感測器輸出訊號為單極性0V至10V ?ADC部份的解析度為10 bits ?能夠輸入的最大電位差為10V ?則最小能解析的訊號為： RES=10V / 210= 9.76mV 轉換時間(Conversion Time)： 轉換時間=1/ 轉換率(Conversion rate) 轉換率的快慢隨著ADC的脈波速率而定，上圖所示為基本原理簡圖。而實際上轉換率的選取使用Shanon’s Theorem ，最小的轉換率為訊號的最高頻率的兩倍以上。 精確度(Accuracy)： ?假設每一個獨立的誤差值為σi ?誤差值總和為： ?誤差的產生原因如下圖所示： 類比/數位轉換器ADC0804功能： ?解析度為8位元(1/256) ?轉換時間為100(=640KHz時) ?轉換誤差為1LSB ?類比輸入電壓範圍為0~+5V ?參考電壓為+5V，即Vref =2.5V ?工作電壓為+5V，即Vcc=+5V ?輸出為三態結構 ?差動式輸入 ?內藏式脈波產生器 ?可與TTL與MOS IC直接匹配 1