缓冲式运动中的腿部受力分析模型.docVIP

　　缓冲式运动中的腿部受力分析模型 摘 要： 针对缓冲式运动中的腿部受力分析建模难度较大，受力定量评估精度不高的问题，提出限定初始状态下误差跟踪的缓冲式运动中的腿部受力分析模型。该模型对缓冲式运动中的腿部各个关节驱动作用力矩进行受力行为控制约束参量分析，在限定初始状态下进行受力参量估计的误差跟踪，实现腿部受力动力学控制和关节驱动力矩计算。仿真结果表明，采用该模型进行缓冲式运动中的腿部受力分析，对受力行为的控制精度高，对腿部受力参量的估计误差小，促进对人体运动学的科学定量评估和分析。 中国 8/vie 　　关键词： 缓冲式运动； 受力分析； 力矩； 误差跟踪 　　中图分类号： TN911.1?34； TP273 文献标识码： A ： 1004?373X（2017）05?0122?04 　　Abstract： Since it is hard to analyze and model the leg force in the buffer type movement， and the force quantitative eva?luation has loodel in the buffer type movement based on error tracking in the defined initial state is put foreter is analyzed for the driving effect torque of each joint of the leg in the buffer type movement. The error estimated eter is tracked in the defined initial state to implement the leg force kiic control and calculate the joint driving torque. The simulation results shoodel used to perform the leg force analysis in the buffer type movement has high precision of the force control and small estimation error of the leg force parameter， and can benefit the scientific quantitative evaluation and analysis for the kinesiology. 　　Keyotion； force analysis； torque； error tracking 　　0 引 言 　　随着人体科学和体育科学的结合，采用人体运动力学分析方法进行体育运动中的力学行为分析，提高体育科学组训的效能。在缓冲式运动中，人体的腿部受到的力学冲击变化具有突发性和非平稳性，对缓冲式运动的腿部受力行为分析，促进田径运动的发展方面具有重要意义。研究运动中腿部的受力行为结合了力学、控制学和计算机仿真学方面的知识，需要采用力学行为分析方法分析腿部受力的影响参量，进行腿部发力和力学控制的数学建模，采用控制学方法进行腿部受力行为的特征分析和参量评估，实现腿部受力分析模型构建，进而指导人体运动中的科学训练和竞技[1]。 　　目前，对缓冲式运动中的腿部受力分析模型主要有：运动空间规划方法、Probabilistic RoadMap力学分解方法、姿态变换控制方法等[2?3]。采用人体在缓冲式运动中腿部的姿态变换和力学行为特征实现运动规划，根据人体在运动过程中工作空间末端效应位姿状态进行力学测量，引导运动中人体动量的传递性能定量分析和求解，取得了一定的研究成果。文献[4]提出一种基于滑模控制的下肢外骨骼动力学分析方法，并在下肢腿部受力分析中削弱稳态误差和抑制抖振，提高了力学分解的精度，但是该方法计算开销较大，在受力行为分析中的实时性不高。文献[5]采用一种基于7连杆模型结构的人体下肢动力学分析模型，求解缓冲式运动中的腿部受力各关节驱动作用力矩，实现下肢全部关节的驱动力矩优化求解，取得了较好的数值分析能力，该方法在先验特征数据采集不足的情况下，对力学参量的分析精度受到限制，且数学模型构建的复杂度较大。为了克服传统方法的弊端，本文提出一种基于限定初始状态下误差跟踪的缓冲式运动中的腿部受力分析模型，对缓冲式运动中的腿部各个关节驱动作用力矩进行受力行为控制约束参量分析，限定初始状态下?M行受力参量估计的误差跟踪，实现腿部受力动力学控制和关节驱动力矩计算。最后通过仿真实验进行力学性能测试和数学验证，得出有效性结论。 　　1 参量描述及受力模型构建