基于视觉伺服高精度运动控制系统设计.pdf

基于视觉伺服的高精度运动控制系统设计 Developing of a movement control system based on Visual servoing 湖南信息职业技术学院（湖南望城 410082） 李颖 1 湖南信息职业技术学院（湖南望城 410082） 李斌 2 湖南信息职业技术学院（湖南望城 410082） 谭立新 3 摘要：本文针对高速流水线上的机械手特点设计了一种高精度的视觉伺服运动控制系统， 详细介绍了控制系统结构，描述了视觉伺服模型的建立以及系统的具体实现。 Abstract: A control system based on machine vision is presented, the structure of the control system is introduced, and the visual feedback model and the system implement are expounded in detail. 关键字：运动控制 视觉伺服 机械手 中图分类号：TP2 文献标示码：A Keyword: movement control, machine vision, manipulator 1 引言 现代高速流水线上的次品分拣系统作为检测结果的执行机构在现代工业在线检测过是 一个重要的环节。准确、快速的将次品从流水线上剔除直接影响到检测的精度。高精度的抓 取机械手在这一环节中得到了广泛的应用，传统的机械手抓取都是采用固定的模式，当外部 触发信号给出的时候，机械手执行抓取动作。这种方式在抓取高速流水线上的物品的时候可 能会造成抓取不准确。本文针对饮料、制药行业的灌装生产线特点提出了一种基于机器视觉 的高精度机械手伺服系统，改进了传统的机械手运动控制模式。本文以高速的啤酒生产线为 例详细讲述了该运动控系统流程。 2 视觉伺服控制系统结构 由检测系统确定待分离的次瓶后，机械手通过视觉系统和控制系统配合工作，快速定位 到次瓶的正上方，定位传感器是由一个摄像机完成，主要完成机械手抓取之前的定位，保证 机械手停留在待抓取物体的正上方。摄像机能将拍摄到的待抓取物体图像信息传送到工控 机，工控机可以根据待抓取物体的位置标定信息，输出控制信号给主动机器臂完成机械手的 精确定位。并按传送带的速度运动。定位系统机构图如图 1 所示： 图 1 摄像机定位系统结构图 控制系统的期望目标是，在水平运动方向上，机械手与灌装生产线运动速度保持一致， 从而机械手与次瓶保持相对静止状态；同时要求机械手处于次瓶的正上方，从而才能实现对 次瓶的抓取处理。为解决这一问题，在机械手的中心位置垂直方向安装有 CCD 摄像机。当 机械手与次瓶保持相对静止并处于垂直正上方时，瓶口成像必处于图像中心位置。 如图 2 所示，在控制系统中，首先根据灌装生产线速度和期望目标，基于电机编码器反 馈信息，启动机械手传送装置水平方向运动控制器，实现粗控制；然后，在此基础之上，利 用 CCD 摄像机对次瓶的成像信息作为反馈信息，最终实现精确控制。此外对于专用稳定的 灌装生产线，也可以借助神经网络或专家系统模型，通过预先学习训练模型，生成相应的预 编制控制序列和参数脚本，直接用于现场次瓶实时控制。具体控制算法描述。 图2 机械手水平方向定位和速度控制结构图 3 视觉伺服模型的建立 如图 3 （A ）所示，目标空瓶在平面A 中移动，摄像机在平面B 中移动。目标运动平面 A 相对于像机运动平面 B 做平行移动，摄像机光轴与上述平面垂直正交。此外，相机的焦 点处于平面 B 中，平面A 和平面 B 的距离Z 0 恒定已知。 摄像机坐标系设置如下：其原点即焦点，Z 轴即摄像机的光轴，X 轴与 Y 轴同处于 B 平 面上。图 3 （B ）所示为针孔摄像机的模型，图中f 表示焦距，S x 和Sy 分别表示在x 和y 方 向相机的像素尺寸。摄像机可在平面B 中朝任意方向平行移动。令瓶口特征点P ,j=1,2。在