基于双目视觉三维测量系统平台搭建与实现.pdf

Vo1．26 No．4 安徽 工 业 大学 学报 第26卷 第4期 October 2009 J．ofAnhuiUniversityofTechnology 2009年 l0月 文章编号：1671—7872(2OO9)04—0402—03 基于双 目视觉三维测量系统平台的搭建与实现 赵光兴 。于春雨 (安徽工业大学 电气信息学院，安徽 马鞍山243002) 摘要：采用线激光，搭建基于双 目视觉的非接触式激光扫描测量系统的硬件平台，对实物进行扫描，给出了摄像机的标定方法和 物体的三维重建过程，得到了物体的三维模型。 关键词：双 目视觉；摄像机标定；三维重建 中图分类号：TP751．8 文献标识码：B doi：10．39696．issn．1671-7872．2009．04．019 DesignandImplementationof3D LaserMeasurementSystem BasedonBinocularVision ZHAO Guang-~ng，YU Chun-yu (SchoolofElectricalEngineeringInformation，AnhuiUniversityofTechnology，Maanshan243002，China) Abstract：Anon—contactlaserscanningmeasurementsystem onbinocularvisionwasdesigned．Afterscanningthe objectusinglinelaser，a3Dmodelreconstructionoftheobjectwasobtmned，andthecameracalibrationsmethod andtheprocessofhte3D reconstructionwasgiven． Keywords：binocularvision；cameracalibration；3D reconstruction 物体三维表面测量及重建技术是随着近年来逆向工程、现代制造技术、多媒体技术的需求应运而生并发 展起来的。三维测量方法根据是否接触实物表面，可分为接触式和非接触式两大类u【。传统的三坐标测量机多 采用接触式测量方法，该方法存在测量速度慢、易划伤被测表面、接触压力等缺点；非接触式测量的方法中基 于双 目视觉的测量方法是近几年国内发展较快的机器视觉测量方法，具有速度快、精度高、便携性好等优点。 像机经过移动或旋转拍摄被测物体的同一表面，获取 图l双目视觉测量系统 图像对(图1)。通过提取图像上线激光在物体表面投 影的中心像素点、像素点的立体匹配，得出测量点在2幅图像平面上的像素坐标对 ，利用成像公式计算出被 测点的空间坐标 。 1．1摄像机标定模型的建立 ‘摄像机标定的目的是确定摄像机的图像坐标系与物体空间中三维参考坐标系之间的对应关系，根据图 像平面中的二维坐标推导出对应物体在三维空间中的实际位置，恢复出摄像机的内部和外部参数，利用这些 参数，定量建立摄像机立体成像模型。摄相机质量、镜头失真都会引入系统误差，通过标定可以在一定范围内 收稿 日期 ：2009—04—0l 作者简介：赵光兴(1964一)，男，安徽芜湖人 ，教授 ，主要研究方向为光电检测。 第4期 赵光兴等：基于双 目视觉三维测量系统平台的搭建与实现 403 校准和消除成像误差。很多情况下，摄像机参数的标定精度直接影响到整个系统的性能。 根据小孔成像原理，三维空间坐标p ，ywCJN计算机图像二维坐标p )之间的关系为3【】： ；Uo t)Z埘 1 lr 厂 r } 其中：a~=fd／x，os=f／dy；=}r【2lr22F23}为旋转矩阵， 玎为平移矩阵 为摄像机