倾斜度传感器的分析装置设计.pdfVIP

目 录 1 设计题目 1 1.1 题目名称 1 1.2 题目要求 1 2 设计报告正文 1 2.1 倾斜度传感器的设计原理 2 2.1.1 系统总体框图 2 2.1.2 重力加速度计 MMA7361 的数学模型3 2.1.3 陀螺仪 ENC-03 的数学模型4 2.1.4 利用卡尔曼滤波器，实现角度、角速度两者融合 4 2.2 采用重力加速度传感器实现倾斜角度检测电路设计 6 2.2.1 绘制出的电路图 6 2.2.2 绘制出的 PCB 图7 2.2.3 自制出电路板7 2.3 下位机的数据处理和融合 8 2.3.1 对角度传感器和陀螺仪的数据处理程序 8 2.3.2 卡尔曼滤波器的程序 8 2.4 串口通信实现的波形显示及数值显示实现 8 2.5 设计成果 9 2.5.1 做出的实物硬件图9 2.5.2 效果图 9 3 设计总结 12 3.1 这次系统设计概述 12 3.2 本次课程设计的感想 12 4 参考文献 13 附 录 14 0 1 设计题目 1.1 题目名称 题 目2：倾斜度传感器的分析装置设计 1.2 题目要求 （1）构建重力加速度与倾斜角的数学模型 （2）采用重力加速度传感器实现倾斜角度检测电路设计 （3）通过串口实时传输应变采集信息到 PC 机，将测量信息以曲线实时显示。 （4）完成相关测试 （5）完成报告 2 设计报告正文 摘 要 本实验系统以 STC 单片机为主控芯片、三轴模拟加速度传感器 MMA7361 检测 物体运动方向或受重力的改变，它根据物体运动方向或受重力的改变，输出信号 的电压值也随之改变，同时，陀螺仪ENC-03 也检测电压值。然后通过模拟电压 量经 8 路 10 位的 STC15F2K60S2 单片机自带的 A/D 转换器转换成数字量，然后， 将采样数据传给单片机，单片机将采样数据通过卡尔曼滤波器进行处理，即对两 种数据进行滤波和融合，得到较准确的角度数值。最后把所得角度值送到电脑显 示屏上显示。该倾角测量仪具有功耗低和结构简单的特点。 Arduino 三轴加速度传感器采用 Freescale （飞思卡尔 ） 公司生产性价 比高微型电容式加速度传感器 MMA7361 芯片，该芯片采用了信号调理、单级低 通滤波器和温度补偿技术，并且提供了 2 个灵敏度量程选择的接口和休眠模式 1 接口，且带有低通滤波并已作零 g 补偿，化金工艺加工，用料上乘，可靠保证， 体积小、重量轻，标识符清晰简明，接线容易，防止接线错误造成硬件损坏，可 通过 7 彩跳线连接，插于 Mini 面包板上，通过 Arduino 控制器编程，是制作 倾角、运动、姿态检测互动作品的理想之选。ENC-07 角速度检测陀螺仪体现了 微型化、集成化的方向发展，外形更小巧，测量更精确 ，功能更强大，价格更 低廉等等的特点，它尺寸小，功耗低，抗冲击和振动性好，电路结构简单，能精 确测量转动物体的偏航角速度，适用于各种惯性测量系统。 【关键词】传感器 卡尔曼滤波器 微处理器 上位机 稳压电源 2.1 倾斜度传感器的设计原理 2.1.1 系统总体框图 （如图2-1） 图2-1 注： 1 ○供电模块分为 5V 的电源 7805 和 3.3V 的电源LM1117； 2 ○ENC-03 和 MMA7361LC 这两个传感器是集成在一块传感器上的； 3 ○主控器 STC15F2K60S2 单片机主要集成了以下资源：增强型 8051 内核，单时钟 2 机器周期，速度比传统 8051 内核单片机 快 8~12 倍 60KB Flash 程序存储器;1KB 数据 Flash;2