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自动控制原理实验教程 自动控制原理实验教程 自动控制原理实验教程 实验1 基于MATLAB控制系统单位阶跃响应分析 1. 实验目的 （1）学会使用MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线。 （2）研究二阶控制系统中，?n对系统阶跃响应的影响。 （3）掌握准确读取动态特性指标的方法。 （4）分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响。 2. 实验内容 已知二阶控制系统： （1）求该系统的特征根 若已知系统的特征多项式D (s)，利用roots ( ) 函数可以求其特征根。若已知系统的传递函数，利用eig ( ) 函数可以直接求出系统的特征根。 自动控制原理实验教程 （2）求系统的闭环根、和ωn 函数damp ( ) 可以计算出系统的闭环根， ?和?n。 （3）求系统的单位阶跃响应 step ( ) 函数可以计算连续系统单位阶跃响应，其调用格式为： step (sys) 或step ( sys , t ) 或step (num , den) 函数在当前图形窗口中直接绘制出系统的单位阶跃响应曲线，对象sys可以由tf ( )，zpk ( ) 函数中任何一个建立的系统模型。第二种格式中t可以指定一个仿真终止时间，也可以设置为一个时间矢量（如t＝0 : dt : Tfinal，即dt是步长，Tfinal是终止时刻）。 自动控制原理实验教程 【范例3-1】若已知单位负反馈前向通道的传递函数为： 试作出其单位阶跃响应曲线，准确读出其动态性能指标，并记录数据。 自动控制原理实验教程 （4）分析ωn不变时，改变阻尼比 ，观察闭环极点的变化及其阶跃响应的变化。 【范例3-2】当? ＝0，0.25，0.5，0.75，1，1.25时，求对应系统的闭环极点、自然振荡频率及阶跃响应曲线。 【分析】可见当?n一定时，系统随着阻尼比的增大，闭环极点的实部在s左半平面的位置更加远离原点，虚部减小到0，超调量减小，调节时间缩短，稳定性更好。 自动控制原理实验教程 （5）保持? ＝0.25不变，分析ωn变化时，闭环极点对系统单位阶跃响应的影响。 【范例3-3】当?n＝10，30，50时，求系统的阶跃响应曲线。 【分析】可见，当?一定时，随着?n增大，系统响应加速，振荡频率增大，系统调整时间缩短，但是超调量没变化。 自动控制原理实验教程 （6）分析系统零极点对系统阶跃响应的影响。 （7）观察系统在任意输入激励下的响应。 在MATLAB中，函数lsim ( )可以求出系统的任意输入激励的响应。常用格式为： lsim (sys , u , t ) ；lsim (sys1 , sys2 ,… , sysn , u , t )； [y , t] = lsim (sys , u ,t ) 函数中u的是输入激励向量，t必须是向量，且维数与u的维数相同。 【范例3-4】当输入信号为u ( t ) = 5 +2 t + 8 t2 时， 求系统的输出响应曲线。 自动控制原理实验教程 3. 实验报告要求 （1）完成实验内容中的实验，编写程序，记录相关数据，并分析，得出结论。 （2）总结闭环零极点对系统阶跃响应影响的规律。 * 自动控制原理实验教程 实验2 基于Simulink控制系统稳态误差分析 1. 实验目的 （1）掌握使用Simulink仿真环境进行控制系统稳态误差分析的方法。 （2）了解稳态误差分析的前提条件是系统处于稳定状态。 （3）研究系统在不同典型输入信号作用下，稳态误差的变化。 （4）分析系统在扰动输入作用下的稳态误差。 （5）分析系统型次及开环增益对稳态误差的影响。 * 自动控制原理实验教程 3. 实验内容 （1）研究系统在不同典型输入信号作用下，稳态误差的变化。 【范例3-11】已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 分别作出K=1和K=10时，系统单位阶跃响应曲线并求单位阶跃响应稳态误差。 【解】首先对闭环系统判稳。 然后在Simulink环境下，建立系统数学模型。设置仿真参数并运行，观察示波器Scope中系统的单位阶跃响应曲线，并读出单位阶跃响应稳态误差。 * 自动控制原理实验教程 【分析】实验曲线表明，Ⅰ型单位反馈系统在单位阶跃输入作用下，稳态误差essr = 0，即Ⅰ型单位反馈系统稳态时能完全跟踪阶跃输入，是一阶无静差系统。 K = 10 * 自动控制原理实验教程 【范例3-12】仍然上述系统，将单位阶跃输入信号step 改换成单位斜坡输入信号ramp，重新仿真运行，分别观察K = 0.1