自动控制原理 matlab实验报告 3 太原理工大学.docVIP

课程名称： 自动控制原理 实验项目： 基于MATLAB根轨迹绘制与性能分析 实验地点： 北区大机房 专业班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 2014 年 12 月 18 日 1．给定开环传递函数，绘制其闭环根轨迹z=[] p=[0,-3,-2] k=1 sys=zpk(z,p,k) rlocus(sys) z1=[]; p1=[-5/3,-5/3,-5/3]; k1=3; sys1=zpk(z1,p1,k1); hold on; rlocus(sys1) [k,poles]=rlocfind(sys) 如下图 故当k29.4时系统不稳定 2．给定开环传递函数（无零点），绘制其闭环根轨迹p=[0,0,-2]; k=1; z=[]; sys=zpk(z,p,k); hold on; rlocus(sys); a):增加不同零点时对应的闭环根轨迹p=[0,0,-2] k=1 z=[0]; sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold on p=[0,0,-2] k=1 z=[0.5]; sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold on p=[0,0,-2] k=1 z=[3]; sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold on z=[] p=[0,0,-2] k=1 z=[0];;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold on z=[0.5];;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold on z=[3];sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold on b):增加不同极点对应时的闭环根轨迹z=[]; p=[0,0,0,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) z=[]; p=[2,0,0,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) z=[]; p=[4,0,0,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) 3. 如图所示系统， 在G，H分别取如下: 时， a):分别求出两种情况下的开环传递函数以及闭环传递函数。 num2=[0.8 1]*5; den2=[5 1 0]; sys2=tf(num2,den2); sys3=feedback(sys2,1) Transfer function: 4 s + 5 --------------- 5 s^2 + 5 s + 5 numh=[0.8 1]; denh=[1]; numg=5*[1]; deng=[5 1 0]; sysh=tf(numh,denh); sysg=tf(numg,deng); sys1=feedback(sysg,sysh) Transfer function: 5 --------------- 5 s^2 + 5 s + 5 num=[0.8 1]; den=[5 1 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) num=[0.8 1]; den=[5 1 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) c): 分别求k=5时系统的阶跃响应，在同一坐标系中比较二者阶跃响应的差异。 num2=[0.8 1]*5; den2=[5 1 0]; sys2=tf(num2,den2); sys3=feedback(sys2,1) t=0:0.1:30; step (sys3,t) grid numg=[0.8 1]; deng=[1]; numh=5*[1]; denh=[5 1 0]; sysh=tf(numg,denh); sysg=tf(numg,deng); sys1=feedback(sysh,sysg) t=0:0.1:30; step (sys1,t) grid \ numh=[0.8 1]; denh=[1]; numg=5*[1]; deng=[5 1 0]; sysh=tf(numh,denh); sysg=tf(numg,deng); sys1=feedback(sysg,sysh) t