基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究_张立勋.pdfVIP

2 8 7 V o l. 28 . 7 2007 7 Journa l o fH arb in Eng ineering U n iversity Ju .l 2007 张立勋, 王克义, 张今瑜, 王 岚 (哈尔滨工程大学 机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨 15000 1) : , , . , ( ) . , . , . : : TP272 : A : 2007) R esearch on the controllability of a w iredriven parallel rehabilitation m anipulator for exercising the pelvis ZHAN G L ixun, WANG K ey ,i ZHANG J inyu, W