第六章柔性制造系统(FMS)技术2.pptVIP

多智能体制造系统事例 ——信息通道 行为通道 2、整子系统（Holonic system） 基本构件为整子。系统由整子构成。 整子的特征：自治性、合作性、智能性 整子系统的特征：敏捷性、柔性 3) 自动换刀装置 衡量加工中心刀库的指标有：刀具存储量、刀具（加刀柄和刀杆等）最大尺寸与重量、可扩展性等； 衡量自动换刀装置的指标有：换刀重复定位精度、换刀时间等 。 常用换刀机械手有单臂式、双臂式、回转式和轨道式等。 双臂式机械手换刀时，可缩短换刀时间又有利于使机械手保持平衡，被广泛采用。 单臂式 双臂式 4) 加工中心刀位管理 其中，刀具刀座跟踪记忆法在加工设备内使用最为方便，刀具编码法适合于FMS刀具的集中管理，所以在FMS中常将这两种方法混合使用。 通常加工中心的技术参数中给出的换刀时间是刀对刀换刀时间（或称净换刀时间），目前最快为0.45s，一般为5s左右。 刀对刀换刀时间： 主轴和刀库刀座都回到换刀点后交换刀具所需的时间。 加工对加工换刀时间： 从上一把刀加工结束到刀具交换后下一把刀进入加工所需的时间。 5) 换刀时间 6.3 自动换料装置 功能：完成加工设备间、加工设备与自动化仓库间的工件运输与搬运。 工件更换方式：工件用夹具安装在托盘上，托盘成为机床的工作台，更换工件则连同托盘一起更换。 更换装置：托盘交换器、机器人 1）托盘交换器 它完成或协助完成物料（工件）的装卸与交换，并起缓冲作用。 2)工业机器人 功能:搬运材料、零件、工具等 组成：由执行机构、驱动机构（电气、液压、气动）、控制系统、检测系统等 种类：固定式机器人、移动式机器人等 国际上有代表性的机器人公司有： 瑞典：ABB Robotics 日本：FRANUC，Yaskawa 德国：KUKA Roboter 美国：Adept Technology，AmercianRobot 意大利：COMAU 英国：AutoTech Robotics 加拿大：Jcd International Robotics 以色列：Robogroup 中国：中科院沈阳自动化所新松机器人公司 扫描臂 延伸肘 摆动肩 计算机控制系统 6.4 零件运输系统 1）功能： 对外的运输。即运进毛坯，运出产品。 内部运输。原料、半产品在FMS内部运输。 2）FMS内部的运输工具： 传送带——已越来越少 自动运输小车：有轨（地轨与高架）、无轨（有线/遥控导向、光电导向、激光导向）。现多采用无轨小车。 搬运机器人：应用越来越广 4）自动导向小车 自动导向小车组成 由可控小车+托盘+托盘装夹机构组成 自动导向小车特点 高柔性：通过改变导向程序，容易修改路线 实时监视与扩展：提高计算机可控同频率小车 安全可靠：速度低10~70M/MIN，定位准确 5）自动导向小车类型 有轨：移动快，定位准，转弯半径大 线导： 感应线圈 扫描线圈 遥控小车 光导小车：荧光材料铺出轨迹，光敏传感器识别 . . 6.5 自动化仓库 自动化仓库组成： 库房 货架 堆垛起重机 控制计算机 状态检测器 6.6 FMS 控制系统 1）控制系统结构：递阶控制的方式 FMS分三层结构: 设备层 工作站层 单元层 物料储运站 刀具储运站 工作站级 设备级 FMS单元控制器 上层管理机 局域网 物料储运系统 刀具储运设备 管理级 控制网 单元控制级 网桥 制造工作站 CNC CNC 制造工作站 CNC CNC 2）功能模块 名称 功能 名称 功能 1、生产管理子系统 生产调度、作业、优化、运行、仿真 2、运行控制子系统 ? 物料流动控制与协调、? 设备运行控制与协调 名称 功能 名称 功能 3、数据管理子系统 ? 物料数据管理? 基本数据管理? 工艺数据管理? 资源维护管理 4、质量保证子系统 质量监控、物料识别、故障诊断、质量管理 * FMS实例： 美国麦道公司的FMS： 美国麦道公司FMS 五台加工中心 每台加工中心配90把刀和一个换刀站 三辆小车负责运送工件、刀具 小车保养站 10托盘自动工件交换台 物料检查站 卧式坐标测量机 清洗站 刀具装卸站 高架机房 切屑收集和切屑再生系统 * 智能制造系统 (IMS) Intelligent manufacturing system) 需要增加产品制造全过程（市场、设计、制造、销售、维护、回收等）的智能化。 是否能改变这一现状？ 智能制造的提出 体力劳动得到解放，但脑力劳动依然依赖人的智慧； 制造过程信息化的增加，对脑力劳动的依赖越严重。 一、智能制