第五章 5-2 典型环节的频域特性.pptVIP

重点回顾 频率特性：稳定的线性定常系统，在谐波输入作用下，其稳态输出仍然是同频率的谐波信号。其幅值和相位的变化和输入信号的频率及系统的传递函数G(s)有关。 幅频特性： 相频特性： 系统闭环传递函数为 ，输入 时，系统的稳态输出为 重点回顾 已知系统的传递函数为 则系统的幅频特性 相频特性 重点回顾 幅相曲线(极坐标图)：当 从零变化到无穷时，系统的幅值和相角的变化曲线，或实部和虚部的变化曲线。 对数频率特性曲线：横坐标按 ，均匀分度，纵坐标按 均匀分度。即以输入频率为横坐标，以幅频特性为纵坐标绘制的曲线。 重点练习 例1：单位负反馈系统开环传递函数 (1) 输入 时，系统的稳态误差。 (2) 输入r(t)= 时，系统的稳态误差。 解:(1)系统闭环传递函数 闭环频率特性 重点练习 重点练习 例2 系统负反馈系统开环传递函数 试绘制系统的开环幅相曲线，对数频率特性曲线。 解：幅频特性 相频特性 对数幅频特性 重点练习 重点练习 幅相曲线 重点练习 对数幅频特性曲线 对数相频特性曲线 5-3 开环频率特性曲线绘制 典型环节 典型环节的频率特性 开环幅相曲线绘制 开环对数频率特性曲线 延迟环节和延迟系统 传递函数的频域实验确定 谐振峰值 无因次频率 无因次谐振频率 谐振频率 2、典型环节的频率特性… 低频渐进线 高频渐进线 交接频率 2、典型环节的频率特性… 对数频率特性曲线： 频率特性： 能源与动力学院 第五章 线性系统的频域分析法 能源与动力学院 第五章 线性系统的频域分析法 稳态输出 稳态误差 (2) v=0,Kp=1 -90 0 -90 -89 -80 -72 -77 -84 -87 -89 0 -40 -20 -14 -5.3 2.01 8 14 0 2e-4 0.02 0.06 0.1 0.1 0.1 0.1 0 0.01 -0.09 -0.2 -0.5 -1.3 -2.5 -5 0 0.01 0.09 0.2 0.5 1.3 2.5 5 100 10 4 1 0.4 0.2 0.1 本节内容： -Ts+1 (T0) Ts+1 (T0) 一阶微分环节 1/(-Ts+1) (T0) 1/(Ts+1) (T0) 惯性环节 k (k0) k (k0) 比例环节 非最小相位环节 最小相位环节 1、典型环节 续 非最小相位环节 最小相位环节 振荡环节 s 微分环节 1/s 积分环节 二阶微分环节 续表： 1、典型环节… 开环传递函数典型环节的分解： 典型环节的频率特性： 开环幅频特性和相频特性： 开环对数幅频特性： 1、典型环节… 2、典型环节的频率特性 （1）比例环节 幅相曲线 对数频率特性曲线 （2）积分环节 幅相曲线 对数频率特性曲线 20 2、典型环节的频率特性… 2、典型环节的频率特性… 思考1： 的幅相曲线和对数频率特性曲线如何？ 幅相曲线 （3）微分环节 幅相曲线 对数频率特性曲线 -20 2、典型环节的频率特性… 2、典型环节的频率特性… 思考2： 的幅相曲线和对数频率特性曲线如何？ 幅相曲线 对数频率特性曲线 （4）惯性环节 2、典型环节的频率特性… 幅相曲线 1 对数频率特性曲线 低频渐进线 高频渐进线 交接频率 2、典型环节的频率特性… 交接频率 低频渐进线 高频渐进线 斜率：-20dB/dec 2、典型环节的频率特性… 思考3： 的幅相曲线和对数频率渐近特性曲线如何？ （5）一阶微分 幅相曲线 对数频率特性曲线 1 交接频率 高频渐进线 低频渐进线 2、典型环节的频率特性… （6）振荡环节 故 2、典型环节的频率特性… X X 幅相曲线 2、典型环节的频率特性… 幅相曲线 频率特性： 2、典型环节的频率特性… 幅频特性： 相频特性：