西南交大 自动控制课件CT_chapter4_2009.pptVIP

xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 西南交通大学 电气工程学院 2009 第四章 根轨迹法 4.1 引言 4.2 根轨迹法的基本概念 4.3 绘制根轨迹的基本规则 4.4 绘制根轨迹举例 4.5 参数根轨迹 本章小结 4.1 引言 系统的稳定性 ← 闭环极点(系统的特征根) 系统响应特性 ← 闭环极点和零点 4.2 根轨迹的基本概念 反馈控制系统的闭环传函 4.2 根轨迹的基本概念 于是，特征方程 4.2 根轨迹的基本概念 幅角条件与幅值条件 4.2 根轨迹的基本概念 将特征方程写成： 4.2 根轨迹的基本概念 将特征方程写成： 4.2 根轨迹的基本概念 由(4.8)和(4.9)给出了根轨迹的基本原理： 以Kg为可变参数，s平面上满足幅角条件的点构成的曲线就是根轨迹； 根轨迹上各点的Kg值可由幅值条件确定。 由(4.8)和(4.9)也反映了根轨迹的几何意义。故在分析和绘制根轨迹时，幅角和幅值应可进行图解测量，故： 横坐标和纵坐标采用同样的尺度等分 4.2 根轨迹的基本概念 例4.1:绘制某二阶系统 的根轨迹图； 4.2 根轨迹的基本概念 4.2 根轨迹的基本概念 根轨迹上的任何一点均满足幅角条件： 4.3 绘制根轨迹的基本规则 开环传函 (开环零点、极点) →闭环系统根轨迹 根轨迹性质→作图规则→特殊点→根轨迹(手工绘制根轨迹概略图) 4.3 绘制根轨迹的基本规则 特征方程写成： 4.3 绘制根轨迹的基本规则 4.3 绘制根轨迹的基本规则 nm时, m个开环有限零点决定了m个闭环极点的位置; 另(n - m)个闭环极点趋向于无穷远(开环无限零点). 注: 如果包括无限零点,则G(s)H(s)的零点数和极点数相等. 4.3 绘制根轨迹的基本规则 4.3 绘制根轨迹的基本规则 一般n ≥m ，根轨迹的分支数应为闭环极点数。 闭环极点数 = 开环极点数n = 系统阶次n 在绘制其它可变参数的根轨迹时，可能出现等效传函的mn的情况，这时将有(m-n)条根轨迹起始于(m-n)个开环无限极点。 4.3 绘制根轨迹的基本规则 推证： 开环共轭复数零、极点到实轴上的点的幅角和为2kp，因此对实轴上的根轨迹的幅角条件无影响; 实轴上根轨迹的左侧的开环零、极点到实轴上的点的幅角均为0°，因此对实轴上的根轨迹的幅角条件也无影响； 4.3 绘制根轨迹的基本规则 设Nzo = 实轴上根轨迹右侧的开环零点数 Npo = 实轴上根轨迹右侧的开环极点数 4.3 绘制根轨迹的基本规则 4.3 绘制根轨迹的基本规则 推证： 由(4.11)可知，不重复的渐近线只有n-m条。 nm时(nm时情况类似) 当Kg →∞，有n-m条根轨迹趋向于无限零点(s →∞)，对无限远的闭环极点sk →∞，开环有限零点、极点都相当于汇集到一点，-zoi, -poj 到 sk的矢量幅角、幅值都相同，s →sk，趋近的渐近线为一条直线， 4.3 绘制根轨迹的基本规则 推论： 渐近线倾角fA 4.3 绘制根轨迹的基本规则 渐近线与实轴交点sA 4.3 绘制根轨迹的基本规则 又,渐近线上,对于s =sk → ∞,相当于有-zoi=-poj=sA 则 4.3 绘制根轨迹的基本规则 比较(4.15)和(4.16)，可知 4.3 绘制根轨迹的基本规则 定义: 两条(或两条以上,成对)根轨迹在某点相遇后又分开的点称为根轨迹的分离点(或汇合点,可统称为分离点)。 实轴上的根轨迹，相邻开环极点之间、相邻开环零点之间必存在分离点。相邻开环零点和极点之间，或不存在分离点，或存在成对的分离点。 4.3 绘制根轨迹的基本规则 分离点处，特征方程为重根。因此，对于特征方程 4.3 绘制根轨迹的基本规则 4.3 绘制根轨迹的基本规则 4.3 绘制根轨迹的基本规则 例如：要确定开环极点-po1处的出射角 设点s在根轨迹上，则 4.3 绘制根轨迹的基本规则 出射角和入射角也可用下面的公式给出： 4.3 绘制根轨迹的基本规则 4.3 绘制根轨迹的基本规则 当n-m≥2时， 4.3 绘制根轨迹的基本规则 根据这些规则，可确定根轨迹的一些特殊点。由这些特殊点可绘制出根轨迹的概略图。 根轨迹的其它点，根据幅角条件确定。 虚轴附近的根轨迹较为重要。可按需要补充一些点，以较精确地绘制出这部分根轨迹。 4.4 绘制根轨迹举例 4.4 绘制根轨迹举例 4.4 绘制根轨迹举例 4.4 绘制根轨迹举例 4.4 绘制根轨迹举例 4.4 绘制根轨迹举例 4.4 绘制根轨迹举例 4.4 绘制根轨迹举例 4.4 绘制根轨迹举例