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机器人红外避障程序的编写与实现 桂坤 提纲 1.系统基本架构 1.1 系统 1.1 系统 1.2 设备 1.2.1 设备的状态轮转 1.2.2 设备的状态变更图 1.2.3 IASRDevice成员列表 1.3 运动控制模块概述 1.3.1 RTX 1.3.1 RTX 1.3.1 RTX 1.3.2 开环运动控制 1.3.3 闭环运动控制 1.3.3 闭环运动控制 1.3.4 闭环诊断控制 1.4 传感器 1.4.1 图像传感器 1.4.1 图像传感器-采集实例 1.4.2 红外传感器 1.4.3 超声传感器 1.4.4 声音传感器 2 具体实现 2 准备工作 * * 系统基本架构 机器人SDK包含内容 具体实现 ASR抽象出几个重要的概念：系统，设备，流程 ?系统 ：系统主要用来部署设备与流程，管理系统状态，管理系统的配置与追踪系统的错误。 ?设备 ：机器人本体所有的物理设备以及定制的重要逻辑组件都用设备来描述，它是系统的基本组成部分。 ?流程 ：流程是设备的容器，它由设备与其他辅助节点共同组成，管理流程内设备的生命周期，设备的资源，设备的配置，设备运行时的控制与响应等。 系统代表机器人实体，它是设备的组合体，一个机器人只能拥有一个系统。正如我们看到机器人通常会想到它们能做什么一样，ASR也是站在较高的层次来理解系统，它关心的是系统的部署和运行