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单片机与步进电机细分控制 1 步进电机 步进电动机是纯粹的数字控制电动机,它将电脉冲信号转变为角位移,即给一个脉冲,步进电机就转一 个角度,因此非常合适单片机控制,在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和 脉冲数,而不受负载变化的影响,电机则转过一个步距角,同时步进电机只有周期性的无累积误差,精度高。 步进电动机有如下特点： 1）步进电动机的角位移与输入脉冲数严格成正比。因此,当它转一圈后,没有累计误差,具有良好的跟 随性。 2 ）由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统,既简单、廉价,又非常可靠,同时,它也可以与角度 反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 3 ）步进电动机的动态响应快,易于启停、正反转及变速。 4 ）速度可在相当宽的范围内平稳调整,低速下仍能获得较大转距,因此一般可以不用减速器而直接驱 动负载。 5 ）步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行,不能直接使用交流电源和直流电源。 6 ）步进电机存在振荡和失步现象,必须对控制系统和机械负载采取相应措施。 步进电机具有和机械结构简单的优点,图1 是四相六线制步进电机原理图,这类步进电机既可作为四 相电机使用,也可以做为两相电机使用,使用灵活,因此应用广泛。 步进电机有两种工作方式：整步方式和半步方式。以步进角1.8 度四相混合式步进电机为例,在整步 方式下,步进电机每接收一个脉冲,旋转1.8 度,旋转一周,则需要200 个脉冲,在半步方式下,步进电机每接收 一个脉冲,旋转0.9 度,旋转一周,则需要400 个脉冲。控制步进电机旋转必须按一定时序对步进电机引线输 入脉冲,以上述四相六线制步进电机为例,其半步工作方式和整步工作方式的控制时序如表1 和表2 所列。 步进电机在低频工作时,会有振动大、噪声大的缺点。如果使用细分方式,就能很好的解决这个问题, 步进电机的细分控制,从本质上讲是通过对步进电机励磁绕组中电流的控制,使步进电机内部的合成磁场为 均匀的圆形旋转磁场,从而实现步进电机步距角的细分,一般情况下,合成磁场矢量的幅值决定了步进电机 旋转力矩的大小,相邻两合成磁场矢量之间的夹角大小决定了步距角的大小,步进电机半步工作方式就蕴涵 了细分的工作原理。 实现细分方式有多种方法,最常用的是脉宽调制式斩波驱动方式,大多数专用的步进电机驱动芯片都 采用这种驱动方式,TA8435 就是其中一种芯片。 2 基于TA8435H 芯片的步进电机细分方式 2.1 TA8435 芯片特点 TA8435 是东芝公司生产的单片正弦细分二相步进电机驱动专用芯片,该芯片具有以下特点： 1）工作电压范围宽（10－40V ）; 2 ）输出电流可达1.5A （平均）和2.5A （峰值）; 3 ）具有整步、半步、1/4 细分、1/8 细分运行方式可供选择; 4 ）采用脉宽调试式斩波驱动方式; 5 ）具有正/反转控制功能; nbs p; 6 ）带有复位和使能引脚; 7 ）可选择使用单时钟输入或双时钟输入。 从图2 中可以看出,TA8435 主要由1 个解码器,2 个桥式驱动电路、2 个输出电流控制电路、2 个最 大电流限制电路、1 个斩波器等功能模块组成。 2.2 TA8435 细分工作原理 在图3 中,第一个CK 时钟周期时,解码器打开桥式驱动电路,电流从VMA 流经电机的线圈后经RNF A 后与地构成回路,由于线圈电感的作用,电流是逐渐增大的,所以RNFB 上的电压也随之上升。当RNFB 上 的电压大于比较器正端的电压时,比较器使桥式驱动电路关闭,电机线圈上的电流开始衰减,RNFB 上的电压 也相应减小;当电压值小于比较器正向电压时,桥式驱动电路又重新导通,如此循环,电流不断的上升和下降 形成锯齿波,其波形如图3 中IA 波形的第1 段,另外由于斩波器频率很高,一般在几十KHz,其频率大小与所 选用电容有关,在OSC 作用下,电流锯齿波纹是非常小的,可以近似认为输出电流是直流。在第2 个时钟周 期开始时,输出电流控制电路输出电压Ua 达到第2 阶段,比较器正向电压也相应为第2 阶段的电压,因此, 流经步进电机线圈的电流从第1 阶段也升至第二阶段2, 电流波形如图IA 第2 部分,第3 时钟周期,第4 时钟 周期TA8435 的工作原理与第1、2 是一样的,只有又升高比较器正向电压而已,输出电