2、操纵系统的要求.ppt

3．牵引阻力调节系统 图 7－27 所示是拖拉机牵引阻力的自动调节系统。当拖拉机耕地时，由于土质不同，即使耕深 h 不变，所需克服的牵引阻力 Fr 也不相同。为了保持发动机负荷的平稳性和增大拖拉机的牵引力，采用牵引阻力自动调节系统。拖拉机耕地时，土壤的阻力和农具重力的合力构成了牵引阻力 Fr , 其值随土壤的结构不同而变化。为了保持Fr不变，只有将犁稍稍上升或下降，即改变耕深 h 使Fr恢复到原来的设定值。 4．工业机械手电气－气压伺服控制系统 图 7－29 所示为一种常用的以压缩空气为工作介质的工业机械手电气－气压伺服控制系统，主要应用在工业机器人的手臂控制装置上。该工业机械手的气压伺服系统可根据指令电流偏差信号, 确保连接机械手的活塞杆 13 按要求的运动规律和定位精度工作。 1－滤清器 2－减压阀 3－挡板 4－转换器 5－排气口 6－增益调整弹簧 7－零位调整弹簧 8－摆杆 9－电磁线圈 10－永久磁铁 11－管道 12－负载气缸 13－活塞杆 14－反馈电位计 15－伺服放大器 16－喷嘴 17 －气压伺服阀 5．计算机控制示教式机械手系统 该机械手通过教一遍动作后，就会重复所教的动作，如同一台录音机，示教过程相当于录音，再现过程相当于播放。其控制环节是计算机，使“手”具备了记忆功能。图 7－34 所示为示教再现式机械手伸缩控制系统的原理图。它主要由以下几部分组成：计算机、阀控液压缸、液压动力源和计算机外围设备。计算机在系统中具有记忆、比较和控制三方面的功能。 二、伺服系统的要求 伺服系统的基本要求是输出量迅速而准确地响应输入。因此，伺服系统必须在保证系统跟踪稳定性的前提下，满足工作性能要求的稳态精度和动态品质，并具有良好的经济性。 1．稳态误差 2．动态品质 三、伺服电动机的选择 1．伺服电动机类型的选择 2．伺服电动机容量的选择 选择伺服电动机的容量主要依据转矩和转速两方面的性能参数，一般选择步骤如下： 1）确定有关的技术数据和技术方案； 2）计算伺服电机的静载荷转矩，初选伺服电动机； 3）计算外部转动惯量和电动机轴上的总转动惯量； 4）计算斜坡上升时间 tr ，进行动态载荷计算；计算要求的电动机转速。 5）进行热特性校核。 四、伺服系统的机械传动件设计 由于机械传动部件具有质量和弹性（有限刚度），以及机械传动部件传动的非线性，机械传动部件之间的反转误差及摩擦引起的失动量始终存在。因此，机械传动件对伺服系统的性能影响很大。除机械本身结构问题外，选择和设计机械传动件时还要从伺服系统整体性能考虑，注意机电匹配和协调的问题。 总的来说，对机械传动系统构件的要求可以概括为：固有角频率ωn要高，刚度要大，阻尼充分大，传动特性尽可能为线性，传动部分的惯性尽可能小等。 1．伺服减速器的设计 减速器用于电动机与负载之间，实现电动机与负载的速度、转矩及惯量的匹配。 伺服系统一般响应速度要求高，因此首先应考虑选择合适的传动比，使其负载加速度响应最大。 图7-36 电动机－齿轮系－负载系统示意图 如图电动机驱动负载，驱动转矩与负载转矩平衡，有 (Mm－Jmam)iη=ML+JLaL 为简化计算，近似取am=iaL，则 aL=(iηMm-ML)/(i2ηJm+JL) 对i求导，令其等于0，得负载有最大加速度的最佳传动比为 i=ML/(ηMm)+((ML/ηMm)2+JL/(ηJm))1/2 传动比还应满足 i=ωm/ωL 对传动比 i 的分配，应有利于提高系统稳定性、快速响应性和传动精度。1）加大单级降速比，减小转动惯量。2）减少传动级数。 伺服驱动系统中的齿轮副必须保证足够刚度，并有消除齿侧间隙的技术措施。为保证齿轮啮合中心距的准确性，除适当减小齿轮安装中心距的极限偏差外，还需适当提高轴承的精度等级，采用较紧的配合，减小轴承游隙，并采取预紧措施，提高轴承刚度。轴及其支承包括箱体均应有足够的刚度，适当加大轴径。当需采用变速传动时，常采用离合器变速而不采用滑移齿轮变速。 2．滚珠丝杠驱动装置 常用伺服驱动滚珠丝杠的支承有两种基本形式：一端止推和两端止推。由滚珠丝杠组成的驱动装置包括滚珠丝杠支承轴承、滚珠丝杠、滚珠丝杠螺母及与螺母联接的导板。滚珠丝杠的安装形式对丝杠驱动装置的刚度有较大影响，为实现预紧，止推端由两个“背靠背”安装的轴承组成，以增加支撑刚度。 由于滚珠丝杠是可调整的无间隙的传动件，因此，驱动装置的总刚度 K 是上面装置动态特性的决定性特征。有关计算公式列于210页的表 7－