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Arduino 循跡自走車 蔡明智 睿揚創新科技 mctsaione@ Agenda Arduino UNO 板介紹及IDE安裝確認 寫第一個程式(使用蜂鳴器) 馬達及馬達控制IC介紹 組裝(電源接線+馬達+馬達控制IC) 馬達控制程式測試 紅外線及其模組介紹 紅外線循跡模組安裝與測試 紅外線循跡原理及程式說明 循跡自走車試跑與調整 Motoduino板介紹 補充: 手機+藍牙模組控制 Arduino UNO 板及IDE安裝確認 Arduino UNO 板介紹 Arduino UNO 板介紹 Arduino UNO 板介紹 Arduino UNO 板介紹 Arduino UNO 板介紹 Arduino UNO 板介紹 Arduino IDE安裝與確認 1. 下載Arduino IDE (Integrated Development Environment) http://arduino.cc/en/Main/Software 找到下載的壓縮檔並解壓縮到任意資料夾位置後執行 2. 安裝USB驅動程式(USB driver) a.下載Arduino IDE後, 利用USB將Arduino和PC相連 接後，螢幕上會出現安裝驅動程式畫面。 指定驅動程式安裝路徑 (arduino資料夾裡 -[drivers] 目錄，執行安裝即可) b.開始-控制台-硬體-裝置管理員-連接埠(或其他) 按右鈕-更新驅動程式 直流馬達及馬達控制IC介紹 直流馬達及馬達控制IC介紹 直流馬達基本架構 一般馬達的基礎結構可劃分為機殼、定子、轉子(電樞)等三個部分，將定子固定在機殼上後，透過通電後磁場的改變來驅動轉子轉動，而微型馬達通常轉子扭矩極小而轉速極高，則可加裝減速機(齒輪箱)來降低轉速及提升輸出的扭矩(力)，馬達的基礎結構如圖所示: 電路裝配(電源接線+馬達+馬達控制IC) PWM 脈波寬度調變 PWM 脈波寬度調變 PWM 脈波寬度調變 馬達控制測試(Motor_Test_by_serial_port.ino) void forward(){ analogWrite(MA1,SP_R); digitalWrite(MA2,LOW); analogWrite(MB1,SP_L); digitalWrite(MB2,LOW); } void right(){ analogWrite(MA1,SP_R); digitalWrite(MA2,LOW); digitalWrite(MB1,LOW); digitalWrite(MB2,LOW); } void left(){ digitalWrite(MA1,LOW); digitalWrite(MA2,LOW); analogWrite(MB1,SP_L); digitalWrite(MB2,LOW); } void backward(){ digitalWrite(MA1,LOW); analogWrite(MA2,SP_R); digitalWrite(MB1,LOW); analogWrite(MB2,SP_L); } void motorstop(){ digitalWrite(MA1,LOW); digitalWrite(MA2,LOW); digitalWrite(MB1,LOW); digitalWrite(MB2,LOW); delay(5000); } 紅外線及其模組介紹 光譜圖 紅外線感測器種類 熱電型紅外線感測器 (Passive_IR, 被動式) 又稱焦電型紅外線感測器 主要利用焦電效應的焦電型紅外線感測器，就是利用利用吸收紅外線來感應溫度的變化。 若是沒有溫度變化，即無法生電荷輸出訊號。 紅外線感測器種類 量子型紅外線感測器 原理是利用光電效應來感應溫度的變化，例如光二極體，以及利用光電效應的 CdS、PbS 等元件。 紅外線感測器之應用 工業上的應用—計件器 以電子電路偵測紅外線發射與接收之間的阻隔或反射情形來判斷是否物體通過。 紅外線感測器之應用 耳溫槍(或額溫槍) 人體在不同體溫時，輻射出的紅外線頻率會有微量的不同。因此，透過紅外線偵測器，就可以測出人的體溫。 紅外線感測器之應用 警報系統 利用焦電型紅外線感測器，可偵測人體幅射出的紅外線，也有些是利用紅外線發射器與接收器之間的接收狀況，來偵測是否有物體的存在。 紅外線感測器之應用 夜間拍攝 利用紅外線發射器發射紅外線，再利用紅外線感測器接收反射回來的紅外線，因此,可在黑夜中拍攝影像