东南大学第六届智能车竞赛规则.pdfVIP

东南大学第六届智能汽车竞赛 竞速比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体 公司的MC 12XS128 微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设 计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发 等，完成智能车工程制作及调试。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成 赛道比赛时间来决定，参加比赛的队伍同时必须提交车模技术报告。大赛根据车 模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道 中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组，本届电磁组分为 A 车组 与 C 车组，两个组别分开比赛；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连 续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道 上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。 一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组： 编 车模外观和规格 供应厂商 号 A 东莞市博思电子 型 数码科技有限公 车 司 模 车模：G768 电机：RS380-ST/3545， 舵机：FUTABA3010 1 C 东莞市博思电子 型 数码科技有限公 车 司 模 车模型号：N286 电机：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010 各赛题组车模运行规则： a) 光电组，摄像头组：车模正常运行。 车模使用A 型车模。车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。如图 1 所示： 图1 光电组车模运行方向说 b) 电磁组：车模直立行走 （C 车组）或者车模正常运行（A 车组同光电、 摄像头组）。 C 车组需要使用C 型车模，若C 车能顺利跑完决赛，其车模可报销。车 模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。如图2 所示： 2 图2 电磁组车模运行状态 注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。前轮的轮胎可以用作后轮的备用车胎。 细节及改动限制见附件一。 2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8 位、16 位、32 位处理器作为唯一的微控制 器。推荐使用XS128 ，组委会将提供核心板。 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；  因校赛摄像头组与其他两个组别的DEMO 板是不一样的，因此摄像头组只 允许使用提供的DEMO 板（FOR CCD ）或者自己设计的PCB 电路板，其 它组别也只