2012第三章平面机构的运动分析.ppt

（2）速度图和加速度图： 例1： 在图a所示的铰链四杆机构中，已知各构件长度及原动件1的位置、角速度?1和角加速度?1，求构件2和构件3的角速度?2和?3、角加速度?2和?3，以及构件2上E点的速度?E和加速度aE。 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 解:（1）取合适的长度比例尺μl，根据原动件1的给定位置及机构尺寸，准确作出机构运动简图，如图（a）所示。 （2）速度分析 图解法：取速度比例尺 方向：⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小： ？ lABw1 ？ 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 作出速度图p-bc，如图（b）所示则： vE vB vC vCB vEB 方向：⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小： ？ lABw1 ？ 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 解E点: vE vB vC vCB vEB 方向： ？ ⊥AB ⊥EB 大小： ？ lABω1 lEBω2 在图（b）的基础上，过点b作 ，得e点，则 。 p-bce称为速度图； p ——速度极点； b、c、e分别称为构件2上相应点 B、C、E的速度影像； vE=mvpe be = vEB/mv 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 速度图有以下性质： vE vB vC vCB vEB 1）绝对速度矢过速度极点p，如 vC=mv pc 2）相对速度的角标与图示所代表的指向相反，如 。常用相对速度来求构件的角速度； vCB=mv bc 3）同一构件上的速度影像符合影像原理，即：△bce?△BCE且字母顺序相同均为顺时针方向； 4）速度极点p是构件绝对速度瞬心的速度影像或代表机构中所有速度为零的点的影像。 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 （3）加速度分析（C点） 作加速度分析时，基点和动点的取法与速度分析相同。 方向：C→D ⊥CD B→A ⊥BA C→B ⊥CB 大小：lCDw32 ？ lABw12 lABa1 lCBw22 ？ 或 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 图解法：取加速度比例尺 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 E点的加速度: 方向: ？ √ E→B ⊥EB 大小：？ √ lEBw22 lEBa2 p—bce称为加速度图； p—加速度极点； b、c、e分别称为构件上相 应点B、C、E的加速度影像； 在图（c）上，过b点，作be=anEB/ma得e；过e作ee=atEB/ma，得e点，则aE=ma p e。 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 由于： 所以： Note: 加速度影像原理 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 加速度图具有和速度图相类似的以下性质： 3）同一构件上的加速度影像附合影像原理，即△bce∽△BCE且字母顺序相同； 4）加速度极点p是构件上绝对加速度为零的点（即加速度瞬心）的加速度影像或代表机构中所有加速度为零的点的影像。 注：同一机构只有一张速度图和一张加速度图。 1）绝对加速度矢过加速度极点p ，如 ； aE=ma p e 2）相对加速度的角标与图示所代表的指向相反，如 ；常用相对切向加速度来求构件的角加速度。 aCB=mabc 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 3.4 组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法（重合点法） 例2：在（a）图所示的导杆机构中，已知构件的长度及原动件1的匀角速度w1，求导杆3的角速度w3和角加速度?3。 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 解:（1）取合适的长度比例尺μl，准确作出机构运动简图，如 图（a）所示。 vB2 vB3 vB3B2 vB3 = vB2 + vB3B2 方向：⊥CB ⊥AB //BC 大小： ？ lABw1 ？ （2）速度分析 B3—动点，构件2—动参考系 取合适的速度比例尺mv，作出图（b） 所示的速度图，则： 注意： B1与B2点始终重合，其vB2= vB1， aB2= aB1。 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 （3）加速度分析 vB3B2 aB2 akB3B2 arB3B2 anB3 atB3 方向： B→C ⊥BC B→A ⊥BC //BC 大小：