pid控制原理摘要.ppt

* 例4-3 已知被控对象的传递函数为对系统采用比例积分控制，比例系数为Kc=2，积分时间常数分别为Ti=3,6,14,21,28；试求各比例积分系数下系统的单位阶跃响应。 利用MATLAB实现PID控制规律 * PI作用下系统的阶跃响应 -引入积分，消除了余差 Ti小，积分作用加强，系统的稳定性变差。 利用MATLAB实现PID控制规律 * 例4-4 已知被控对象的传递函数为对系统采用比例积分微分控制，其中比例系数为Kc=5，积分时间和微分时间分别为Ti=15，Td=1，试求系统的单位阶跃响应。 利用MATLAB实现PID控制规律 * PID作用下系统的阶跃响应 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 利用MATLAB实现PID控制规律 小结 比例控制的特点是有差控制。积分控制的特点是无差控制，但它的稳定作用比P控制差。具有积分作用的控制器，可能产生积分饱和现象。微分控制动作总是力图抑制被控变量的振荡，它有提高控制系统稳定性的作用。 PID控制是比例积分微分控制的简称。理想的PID控制器动作规律在物理上是不能实现的。但在计算机技术基础上，已不存在物理上不能实现的问题。 在数字PID控制器中，PID运算是靠软件实现的，一般采用基本数字PID控制算法或改进数字PID控